سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

Single crystals of Ba1-xKxBiO3 compound for 0 < x <0.6 from insulator to superconducting region have been grown by electrochemical method. The crystals have been characterized by powder x-ray diffraction and Laue x-ray to determine the crystal structure, formed phases and potassium concentration. Inelastic x-ray scattering spectrum of the crystals has been studied to investigate the phonon pro...

در این تحقیق مقایسه و مطالعه سه شبکه عصبی مختلف جهت ارزیابی درجه امنیت ولتاژ سیستم های قدرت در نظر گرفته شده است. این سه شبکه عصبی شامل، شبکه پس انتشار خطا، شبکه با تابع پایه شعاعی، و شبکه خودمختار کوهونن که خصوصیات هر کدام بیان شده است. شبکه های عصبی فوق با 1500 و 2400 داده شبیه سازی شده در شرایط عملکرد مختلف سیستم به ترتیب بر روی شبکه 6 شینه ‏‎ward-hale‎‏ و 14 شینه ‏‎ieee‎‏ آزمایش شده و مقایس...

در این مقاله، برای اولین بار طراحی یک کنترلگر h∞ فازی غیر-pdc مبتنی بر رویتگر برای سیستمهای فازی t-s دارای اغتشاش با متغیرهای مقدم قواعد نامعلوم ارائه می گردد. بر خلاف روشهای غیر-pdc موجود، در روش ارائه شده از متغیرهای واقعی فرایند در معادلات کنترلگر استفاده نگردیده است. هم چنین با بهرهگیری از رویکرد افزونگی توصیفگر، بهرههای رویتگر و کنترلگر از طریق حل تعدادی از نابرابریهای ماتریسی خطی اکید ...

تصاویر راداری به دلیل مزایایی از جمله توانایی اخذ تصویر در تمامی شرایط آب و هوایی و در تمامی ساعات شبانه روز و اخذ اطلاعات متفاوت با تصاویر مرئی در بسیاری از مطالعات مانند هیدرولوژی، خاک، شناسایی کشتی، تشخیص لکه های نفتی و غیره کاربرد دارند. با وجود مزایای یادشده، وجود نویز لکه اخذ اطلاعات از این تصاویر را دچار مشکل می کند. در نتیجه کاهش اثر این نویز همواره مورد توجه محققین بوده است. در این مط...

در این مقاله، اثر اندازه بر خواص گسیلی لیزرهای نقطه ی کوانتومی مخروطی ـ شکل inas/gaas با لایه ی خیس بررسی شد. ابتدا با استفاده از روش محاسباتی اجزای محدود و بهره گیری از تقریب جرم موثر، معادله ی شرودینگر برای دو دسته نقطه ی کوانتومی مخروطی ـ شکل با لایه ی خیس حل شد و توابع پوش و ترازهای انرژی حالت پایه، برانگیخته ی اول و تراز لایه ی خیس به دست آمدند. سپس با استفاده از تابع پوش الکترون، دوقطبی ه...

امروزه نیاز به اطلاعات دقیق و مختصر حاصل از یک پردازش مناسب روی سیگنال گفتار در بسیاری از کاربردهای صوت مشهود است. در پردازش سیگنال گفتار، یکی از مشکلات اساسی که با آن روبرو هستیم، نویزهای موجود در محیط یا رسانه است که سیگنال را تغییر می دهد و در این شرایط ممکن است نتوانیم اطلاعات مورد نیاز را از سیگنال استخراج کنیم. بنابر این همواره شاهد روند روبه رشد روش های نویز زدایی از سیگنال می باشیم. نوی...

هدف اصلی این تحقیق بررسی اثرات نامتقارن حساسیت سرمایه گذاران بر بازده سهام در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می باشد. جامعه آماری تحقیق حاضر شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی سال های 1385 تا 1390 بوده که حجم نمونه با توجه به روش غربالگری و پس از حذف مشاهدات پرت برابر با 138 شرکت می باشد. در این تحقیق سرمایه گذاران نهادی، سرمایه گذاران مدیریتی و حساسیت سرمایه گذ...

Miserite, as a type of calcium potasium silicate mineral, was characterized by J.D. Scott at 1975 in the form of a chain silicate structure according to  Formula. The primary cell parameters and the positioning of all atoms in the cell were characterized by scott and he also denoted that in this structure, some impurities such as,,… were substituted by  as solid solution. Beal were synthesized ...