برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

تولید لاستیک های زائد در ایرانو دیگر نقاط جهان روز به روز در حال افزایش است. اگر برای بازیافت اصولی آنها برنامه-ریزی نشود دچار مشکل های زیست محیطی ای از قبیل جمع شدن حشرات ناقل بیماری، جمع شدن جوندگان مانند موش و بروز آتش سوزی خواهیم شد. بنابراین باید آنها را به طریقی استفاده نمود تا این مشکل برطرف شود. به عنوان مثال، تاکنون از آنها به عنوان سوخت در کوره های تولید سیمان،آسفالت بهسازی شده، کفپوش...

چکیده میزان تاثیر تصحیح نوشتاری معلمین بر پثشرفت مهارت نوشتاری دانش آموزانی که زبان انگلثسی ر ا به عنوان زبان دوم می آموزند از زمان ادعای تروسکات در سال 1996 مورد بحث قرار گرفته است. این بحث از سال 1996 تا به حال ادامه دارد، چرا که تحقیقات متضاد زیا دی با نتایج متفاوتی انجام شده اند. این تحقیق نتایج مطالعه ای دو ماهه در مورد تاثیر گذاری تصحیح نوشتاری معلمین بر روی پیشرفت نوشتاری دانش آموزا...

پژوهش حاضر بدنبال دست یافتن به موارد استعمال مفهوم هدایت قرآنی و مصادیق آن در آیات قرآن و همچنین بدنبال شناخت عوامل مختلف دخیل در امر هدایت مانند ویژگی های هدایتگر و هدایت شونده وغیره و نهایتاً استخراج استلزامات تربیتی مربوط به هدایت قرآنی است.روشی که در اینجا توسط محقق مورد استفاده قرار گرفته، روش توصیفی-تحلیلی است. یافته های پژوهش حاضر را به اختصار به شرح زیر بیان می کنیم: 1- شناسایی ویژگی ها...

چکیده چکیده توبه واستغفار از مهمترین آموزه های تربیتی و اخلاقی نهج البلاغه است که آثار بی شمار و پی آمدهای مثبت فراوانی دارد به گونه ای که می تواند سبب اصلاح و الهی شدن رفتار های فردی و جمعی افراد گردد.توبه امری ارادی و اختیاری، به معنای بازگشت و ترک گناه بوده و عقلاً و شرعاً واجب است. استغفار به معنای مستور کردن و پوشاندن و طلب آمرزش ازگناه است. در کلمه استغفار به دو اسم از اسماءشریفه الهی، غفّا...

دین اسلام به عنوان کامل ترین و جامع ترین ادیان، برای تمامی مسائل زندگی آدمی، از جزئی ترین تا کلّی ترین آنها، راهکارهایی ارائه نموده است و یکی از این راهکارها در زمینه مصرف صحیح است که در آیات و روایات بر آن تأکید فراوانی شده است؛ از این رو، با بهره گیری از دستورالعمل های اخلاقی که در این زمینه وارد گردیده است، می توان حرکتی جهت دار به مصرف داده و با جلوگیری از الگوهای ضدارزشی در مصرف همچون «اسرا...

آیات بسیاری از آخرین کتاب الهی به سرگذشت قوم یهود و پیامبر آنان اختصاص یافته است، و انحرافات و اشتباهات آنان بارها و بارها در قرآن مطرح شده است، به نحوی که هیچ قومی به اندازه ایشان مورد سرزنش و توبیخ قرار نگرفته اند، تا جایی که آیات الهی آنان را به عنوان دشمن ترین انسان ها نسبت به مسلمانان معرفی نموده است. هدف اصلی این رساله بیان علل و ریشه های انحرافات اجتماعی قوم یهود در آیات قرآن و احادیث می...

مردمسالاری به سه شیوه اجرا می شود: فقط از راه نمایندگان مردم (مردمسالاری غیرمستقیم یا نمایندگی)، نمایندگان و مردم (مردمسالاری نیمه مستقیم) و یا فقط با مشارکت مستقیم مردم (مردمسالاری مستقیم). در قانون اساسی کشورهایی که نظریه ی حاکمیت ملی را پذیرفته اند حکومت مردم تنها از طریق نمایندگان آنها (نمایندگان مجلس، نخست وزیر یا رئیس جمهور) صورت می گیرد در حالی که در دولت هایی که برپایه ی حاکمیت مردم شک...

هدف: مقایسه نتایج ترمیم مستقیم و ترمیم به وسیله ماهیچه اوربیکولاریس رویی در بازسازی پارگی کانالیکول اشکی. روش پژوهش: مطالعه بر روی 50 چشم از 50 بیمار دچار پارگی کانالیکول انجام شد که به طور تصادفی در دو گروه 25 نفری قرار گرفتند. پارگی کانالیکول در یک گروه با استفاده از ویکریل 0- 8 به صورت مستقیم و در گروه دیگر با دوختن ماهیچه اوربیکولاریس روی کانالیکول، ترمیم گردید. در همه بیماران، لوله کرا...

امروزه منابع زیست محیطی به مثابه سرمایه های ارزشمندی به شمار می روند که برآورد ارزش و حفاظت از آنها باید در زمره تلاش های اساسی انسان قرار گیرد . در این میان ، پارک های جنگلی از ارزش های تفریحی بسیاری برای گذران اوقات فراغت مردم برخوردار هستند . پارک پردیسان بعنوان یکی از پارکهای ایران در غرب تهران قرار گرفته است . این پارک ارائه کننده خدمات تفریحی و زیست محیطی برای مردم تهران می باشد . ارزش گذ...