: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کن...

مسأله ی طراحی شکل بهینه عبارت است از یافتن دامنه بهینه در یک مسأله ی معادلات با مشتقات جزیی با شرایط مرزی، که شرایط مرزی بر روی دامنه تعریف می گردد. از دیدگاه دیگر اگر بهینه سازی همراه با مسأله ی کنترل بهینه بر روی یک مجموعه از عناصر هندسی در نظر گرفته شود، می توان مسأله را به عنوان یک مسأله ی طراحی شکل بهینه در نظر گرفت. در این رساله ابتدا صورت کلی این مسائل را معرفی نموده در ادامه برای بدست آ...

مداخله طراحی شهری در ابنیه معماری ایران، موضوع چالش معماران و طراحان شهری بر سر حیطه و قلمرو حرفه ای آنان، طی سال های متمادی است. در ایران همواره کنترل ابنیه معماری راه افراط و تفریط را پیموده است. این هدایت و کنترل، گاه منجر به حذف جایگاه معمار شده است و گاهی با فقدان هدایت مناسب، عرصه و فضای شهری را به اغتشاش کشانیده است. این مقاله پس از مرور ادبیات نظری موضوع که تحت موضوعات: قلمرو و حیطه طرا...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

هدف: پژوهش حاضر با هدف ترکیب عوامل انگیزشی و کنترل ارادی در آموزش الکترونیکی و تأثیر آن بر یادگیری و انگیزش یادگیرندگان انجام شد. روش: به‌منظور بررسی تأثیر عوامل انگیزشی و کنترل ارادی، با به‌کارگیری یک طرح شبه‌ آزمایشی و با استفاده از روش نمونه‌گیری در دسترس، تعداد 85 نفر از دانشجویان مقطع کارشناسی پردیس شهید مدرسِ دانشگاه فرهنگیان کردستان (جامعه آماری پژوهش) انتخاب، و در دو گروه آزمایش و کنترل...