در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار ...

در این کار پژوهشی اطلاعات ساختاری (طول و زاویه پیوندها) و انرژی ساختار تعادلی و خواص الکتریکی(انرژی، شکل و گسترش فضایی اوربیتالهای مولکولی humo و lumo و بارهای الکتریکی جزئی روی اتمهای موجود در مولکولهای نانو الماس واره شامل: آدامانتان، آمانتادین، ممانتین و نیتروآدامانتان ) محاسبه شده اند. محاسبات ساختارهای الکترونی با استفاده از روش dft انجام شد و آنالیز بار با استفاده از دو روش مولیکن و تانسو...

هدف تحقیق حاضر بررسی اثربخشی طرح واره درمانی بر روی زنان مبتلا به افسردگی اساسی عودکننده بوده است. پژوهش حاضر مطالعه تک موردی با حجم نمونه 6 زن بود که بر اساس طرح چند خط پایه غیرهمزمان در سال تحصیلی 91-90 انجام شد. آزمودنی ها با روش نمونه گیری هدفمند از چهار مرکز درمانی در شهر تبریز انتخاب شدند. انتخاب آزمودنیها بر اساس ملاکهای ورود و خروج و تشخیص درمانگر با استفاده از مصاحبه بالینی ساختاریافته...

این مقاله به بررسی تطبیقی، باستان شناختی نمایشواره های کاروانی حمل مجسمه و تابوت واره های کارناوالی پس از اسلام می پردازد. در نقش برجسته های کول فرح شماره 3 شاهد اجرای مراسمِ مذهبیِ حمل مجسمه بر دوش ایلامیان هستیم. در این نقش برجسته، یک شاه ایلامی به همراه تعداد کثیری از ایلامی ها در حال راهپیمایی، حمل و اهداء یک مجسمه به یک مکان مقدس هستند. حیوانات قربانی به وسیله شکارچیان شاه در جلو شرکت کنندگا...

کرم واره ها (کرم های کامپیوتری)، به علت قابلیت انتشار مستقل و اثرات مخربی که می توانند بر جای بگذارند، یکی از بزرگترین تهدیدات شبکه محسوب می گردند. روش های تشخیص کرم واره باید از سرعت بالایی برخوردار بوده، نرخ خطای پایینی داشته و قابلیت تشخیص کرم واره ها ی جدید را نیز داشته باشند. شبکه های جدیدی مانند شبکه peer-to-peer (p2p)باعث به وجود آمدن زمینه جدیدی برای فعالیت کرم واره ها شده اند. کرم واره...

در این مقاله به مطالعه تأثیر ارتباطات با وساطت رایانه در تغییر ایستار در ارتباطات بین فردی بین فرهنگی پرداخته شده است. 20 مصاحبه عمقی غیررسمی مجازی با پاسخ دهندگانی غیر ایرانی ترتیب داده شده که حدود ده سال است مصاحبه کنندگان از طریق اینترنت با آنها آشنایی دارند. ابتدا تلاش شده سازوکار تشکیل انگاره نسبت به ایرانیان در ذهن مصاحبه شوندگان غیرایرانی با ارجاع به مقوله بندی زبانی در کارهای اربیب، کاک...

موضوع تحقیق حاضر، کارکرد حروف ربط تبدیلی در جمله های مرکب دیوان حافظ است. برای این کار، پس از مباحث مقدماتی در خصوص تعاریف و تقسیم بندی مربوط به حرف ربط تبدیلی و جمله ی مرکب، به چهار نوع تأویل و تبدیل حروف ربط تبدیلی اعم از مصدر اصلی، مصدر بدلی، صفت اصلی و صفت بدلی پرداخته شده است. شعر حافظ با حرکت به سوی مسائل علمی، عرفانی و فلسفی و استفاده از واژگانی متعدد با اراده ی معانی مجازی و ثانوی آن و ...

این پژوهش با هدف شناسایی عادت های مخرب در زندگی زناشویی، ساخت پرسشنامه ای در این زمینه به همراه تعیین روایی و پایایی آن انجام گرفت. پژوهش حاضر به لحاظ هدف پژوهشی از نوع توسعه ای و از نظر روش اجرا توصیفی- پیمایشی می باشد. جامعه ی آماری تمامی افراد متاهل در شهر مشهد در سال 1393را شامل می شد که از بین آن ها 278 نفر به صورت نمونه با استفاده از روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. پس از جمع آوری پرس...

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...