نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

با توجه به نیاز روزافزون مقاوم‌سازی ساختمان‌ها، روش‌های مختلفی برای مقاوم‌سازی ساختمان‌هایی که با قاب خمشی ساخته شده‌اند و در برابر زلزله مقاومت کافی ندارند، ارائه شده است. یکی از این روش‌ها استفاده از بادبندهای هم‌مرکز است که به‌لحاظ اقتصادی نیز مقرون‌به‌صرفه است. اما بادبندهای هم‌مرکز از شکل‌پذیری کمی برخوردارند و هنگام به‌کارگیری آنها برای مقاوم‌سازی در قاب‌های خمشی، علاوه بر لزوم مقاوم‌سا...

چکیده- با توجه به اهمیت سبک سازی، بهینه سازی و صرفه جویی در مصرف سوخت در ساختمان، استفاده از پانل های سه بعدی به عنوان دیوارهای داخلی و خارجی، بار بر و جد اکننده و همچنین به عنوان سقف ساختمان ها، در حال افزایش است. در حال حاضر استفاده از پانل ها در کنار قاب سازه ای، بدون در نظر گرفتن اندرکنش قاب و پانل نیز به شکل قابل توجهی افزایش پیدا کرده است. با توجه به تفاوت رفتاری قاب و پانل (در مودهای ...

میراگرهای فلزی جاری شونده همانند المان های افزاینده ی میرایی و سختی، از جمله متداول ترین ابزار اتلاف انرژی برای کنترل و کاهش پاسخ دینامیکی سازه ها محسوب می شوند. انتخاب مناسب پارامترهای طراحی این نوع میراگرها تأثیر زیادی در رفتار غیرخطی سازه دارد. یکی از این پارامترها، جابجایی تسلیم میراگر است. براساس پژوهش های پیشین، از میان پارامترهای طراحی این نوع میراگرها، جابجایی تسلیم بیشترین تأثیر را در ...

در این مقاله ساختار یک مکانیزم مفصل فعال نوین شش درجه آزادی با بهره گیری از مکانیزم های موازی کابلی طراحی، تحلیل و ارائه می شود. این مفصل از دو قاب ثابت و متحرک تشکیل شده است و برخلاف تمامی مکانیزم های موازی کابلی رایج، در اینجا برای اولین بار، قاب بیرونی متحرک و قاب داخلی ثابت در نظر گرفته شده است. قاب متحرک توسط 8 کابل تحت کشش به قاب ثابت متصل شده است و با تغییر نیروی کششی و طول کابل ها حرکت ...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع استئوآرتریت و عوارض شناخته شده آن و اهمیت شناخت اتیولوژی بیماری و نقش غضروف مفصلی با بروز بیماری و عدم مطالعه هیستوپاتولوژی غضروف مفصلی براساس درجه بندی پرتوشناسی، این تحقیق به منظور تعیین رابطه ضخامت غضروف مفصلی با استئوآرتریت و درجه های آن بر روی مراجعه کنندگان به بیمارستان شهید معیری و پزشکی قانونی تهران در سال 1378 انجام گرفت. مواد و روش ها: تحقیق به روش مورد-شا...

در این پژوهش شبیه سازی سه بعدی بیوراکتور هم زن دار مورد استفاده در فرایند کشت با تراکم سلولی بالا (hcdc) با استفاده از روش دینامیک سیالات محاسباتی (cfd) جفت شده با معادلات موازنه جمعیت (pbe) انجام شده است. شبیه سازی جریان 3 فازی گاز-مایع-جامد با استفاده از مدل های اولر و آشفتگی استاندارد انجام شد. یکی از چالش های عمده ی فرایند کشت با تراکم سلولی بالا افزایش گرانروی محیط کشت به دلیل افزایش چگالی...

در سال‌های اخیر، استفاده از دیوار برشی فولادی به دلیل مقاومت، سختی، شکل‌پذیری، و ظرفیت اتلاف انرژی بالا در بهسازی سازه‌های موجود مورد توجه قرار گرفته است. در نوشتار حاضر، روش‌های مختلف اتصال دیوار برشی فولادی با ورق نازک به قاب بتن‌آرمه بررسی شده است. براساس نتایج مدل‌سازی، مقایسه‌ی مقادیر شکل‌پذیری، سختی کشسان، ظرفیت اتلاف انرژی، و ظرفیت باربری نمونه‌ها با اتصال‌های مختلف، افزایش چشمگیر مقادیر...

سابقه و هدف: استئوآرتریت شایع ترین اختلال مفصلی در جوامع امروزی است. بور به عنوان عنصری مکمل می تواند از تاثیر موثر کلسیم، منیزیم و ویتامین d در بدن حمایت کند. هدف از این تحقیق بررسی اثر بور بر ترمیم غضروف مفصل آسیب دیده زانو در موش صحرایی می باشد. مواد و روش ها: در این تحقیق تعداد 30 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد sprague dawley که به طور تصادفی به پنج گروه مساوی تقسیم شدند: گروه شاهد بدون هیچ مدا...