در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

در سال های اخیر علاوه بر مطالعات وسیعی که در زمینه های مختلف در سیستم های تولید، انتقال و توزیع انرژی الکتریکی صورت گرفته اند، مساله کیفیت انرژی تامین شده نیز جایگاه ویژه ای یافته است. رشد بالای سیستم های حساس صنعتی نیاز به دسترسی به انرژی الکتریکی با کیفیت بالا را به امری اجتناب ناپذیر تبدیل کرده است. upfc به عنوان عضوی از خانواده ادوات facts توانایی جبران سازی سری و موازی خط انتقال را به طو...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

آلودگی منابع آب زیرزمینی به نیترات در حال حاضر یکی از مهمترین مسائل زیست محیطی میباشد. نیترات به دلیل زیاد بودن حلالیتش در آب، به راحتی در اثر بارندگی یا آبیاری از خاک شسته و به آب های سطحی و یا زیر زمینی منتقل می شود. اهمیت شناسایی آلودگی آبهای زیرزمینی که یک سوم آب شرب جهان را تشکیل می دهد، و افزایش تقاضا برای آب با کیفیت، نیاز روزافزونی را برای ایجاد مدلهای پیشگو، قدرتمند، دقیق و قابل اطمینا...

یکی از مهمترین بلایای طبیعی که طی سالیان اخیر موردتوجه قرارگرفته، پدیده ی گردوغبار است. در سال های اخیر این پدیده در ایران ابعاد تازه ای گرفته و از یک معضل محلی، به مسئله ای ملی تبدیل شده است. شناسایی و تشخیص طوفان گردوغبار اولین مرحله در بررسی و پایش آن می باشد. این تحقیق باهدف شناسایی مناطق دارای گردوغبار از تصاویر ماهواره ای، در منطقه خاورمیانه انجام گرفته است. در بررسی پدیده گردوغبار تصاویر...

یکی از مشکلات مهم در استفاده دراز مدت از ماشینهای ابزار، بخصوص حفظ دقت کاری آنها به اثر نیروهای وارد بر اسپیندل بستگی داشته و تاثیر نابجای این نیروها، می‌تواند دقت محور اصلی را تحت الشعاع قرار دهد.لذا مطالعه تنشها وکرنشهای حاصل در نحوة عملکرد اسپیندل و حفظ دقت آن نقش بسزایی دارد. در این مقاله نیروهای وارد بر اسپیندل یک ماشین تراش محاسبه شده و پس از آن اسپیندل به صورت تئوری مورد تحلیل قرار گرفته...

تحلیل مودال فرآیند تعیین خصوصیات دینامیکی ذاتی سازه است. منظور از خصوصیات دینامیکی ذاتی سازه، فرکانس های طبیعی سازه و اشکال مودی مرتبط با آن است. فرکانس های طبیعی از طریق مقادیر ویژه و اشکال مودی به کمک بردار های ویژه محاسبه می شوند. با استفاده از این خصوصیات می توان فرمولی ریاضی جهت معرفی رفتار دینامکی سازه ایجاد کرد. آشنایی با رفتار دینامیکی یک سازه در طراحی آن در برابر بارهای دینامیکی ضروری ...

با استفاده از روش pic مسئله ناپایداری دو جریانی در پلاسما شبیه سازی شده است. زمان اجرای برنامه سری شبیه سازی و قسمت هایی که قابل موازی شدن هستند تعیین شد. سپس برنامه سری با استفاده از توابع mpi به صورت موازی درآمد. زمان اجرای برنامه سری برحسب تعداد نقاط شبکه بررسی شد و زمان اجرای برنامه موازی بر روی سه و پنج پردازنده برحسب تعداد نقاط شبکه مورد مطالعه قرار گرفت و با توجه به نتایج حاصل از آن تسری...