در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

حفاری مکانیزه تمام مقطع تونل ها توسط ماشین، دارای تاریخچه ای نزدیک به پنجاه سال می باشد. بررسی عملکرد، بخش مهمی از هر پروژه حفر تونل بوده و می تواند نقش اساسی در انتخاب روش و ماشین حفاری داشته باشد. در این مقاله پیش بینی سرعت نفوذ tbm برمبنای روش nth در تونل قمرود مورد مطالعه قرار گرفته است. مهمترین مزیت این روش منظور کردن تأثیر شرایط زمین و خواص توده سنگ می باشد. محاسبات انجام گرفته سرعت نفوذ ...

حفاری سازندهای شیلی به دلیل ویژگیهای خاص آنها با مشکلات متعددی نظیر ریزش دیواره، گیر کردن مته و حتی از دست دادن چاه همراه است که ارائه هر نوع راهکاری برای رفع این مشکل، نیازمند شناخت لیتولوژی این سازندها و کانی های رسی موجود درآنهاست. از این رو کانی های رسی سازندهای پابده و گورپی که از جمله سازندهای مشکل ساز در حفاری میادین نفتی می باشند، به کمک نمودار الکتریکی ngs مورد بررسی قرار گرفت . همچنین...

در مبحث اکتشاف ، یکی از مهمترین کارها انتخاب درست محل چاه و مسیر حفاری برای رسیدن به مخزن می باشد تا هزینه های زیاد ناشی از حفاری به وسیله نفت تولیدی جبران شود.اگر تمام داده های لازم و یک مدل کامل از چاه در دسترس باشد می توان مشکل اینکه چرا چاه به مخزن نرسیده را یافت و پیشنهادات لازم به منظور بهینه سازی مسیر چاه ارائه داد. در این پایان نامه سعی شده است تا به وسیله روشهای vsp و fmi ، مدل استاتیک...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

عملیات حفاری یکی از عملیات‌های دشوار و پرهزینه در صنعت نفت به شمار می‌رود. یکی از مشکلاتی که صنایع نفت و گاز با آن مواجه هستند آلودگی‌های ناشی از پسماند حفاری می‌باشد. ترکیبات شیمیایی مورد استفاده جهت تنظیم خواص فیزیکی و رئولوژیکی گل و کنده‌های حفاری می‌توانند اثرات سوء و مخربی بر محیط زیست داشته باشند. در تحقیق حاضر استفاده از خاک دیاتومه به عنوان ماده ای طبیعی جهت تثبیت و پایدارسازی کنده‌های ...