در شرایط بارگذاری یکنواخت، استفاده از یک کنترل کننده با ضرایب ثابت می تواند برای سیستم سرونیوماتیک قابل قبول باشد؛ اما در شرایط بارگذاری متغیر با دامنه ی تغییرات گسترده برای دستیابی به عملکرد مطلوب، روش های پیشرفته ترکنترلی بایستی مدنظر قرار گیرند. در این مقاله کنترل کننده ای تطبیقی برای یک سیستم سرونیوماتیک با شیر دو وضعیتی و تحریک pwm تحت بارگذاری متغیر طراحی گردیده و روی آن پیاده سازی شده اس...

the debate whether esp teachers need to have knowledge of the specialized field they are teaching has been an issue in the literature over the last two decades. the aim of conducting this study was to explore iranian learners’ and instructors’ beliefs and attitudes concerning the role of specialized knowledge in teaching esp classes. a seventeen item questionnaire was administered to 400 esp le...

چکیدههدف پژوهش حاضر تعیین رابطه انطباق سازمان ها برای فرصت های برابر، فشارهای درونی جامعه برای نگه داری فقر،اخلاق کاری و گرایش اجتماعی با تغییر وضعیت اقتصادی شرکت کنندگان در نهمین دوره انتخابات ریاست جمهوری درشهر اصفهان است. روش تحقیق پیمایشی و از نوع همبستگی و جامعه آماری شامل کلیه شرکت کنندگان در نهمین دورهانتخابات ریاست جمهوری در شهر اصفهان، در سال 1384 بودند که با روش نمونه گیری تصادفی دو م...

چکیده رابط ه میان شدت جرم و میزان مجازات آن، رابط های مستقیم است؛ به این معنا که هر چه جرمی شدیدتر باشد، ضرورتا مجازات آن نیز سنگی نتر خواهد بود. نظر به اهمیت همین مسئله است که موضوع شدت جرائم بی نالمللی به بح ثهای بسیاری میان نویسندگان حقوقی، به ویژه قضات دادگا ههای بی نالمللی کیفری ، دامن زده است. این مسئله به خصوص در مورد جنایات علیه بشریت و جنایات جنگی بغرن جتر است؛ چون که هم دیدگا ههای دکت...

در انبوه سازی استفاده از سیستم بتنی قالب تونلی مزایای قابل توجهی عرضه می کند، با وجود بهره گیری از مصالح و تجهیزات مدرن در انبوه سازی و مشکلات اساسی در سیستم سنتی، هنوز سیستم های ساخت وساز عمدتاً سنتی است. تا به حال معیارهای انتخاب سیستم ساخت به صورت کلی بوده است. در این تحقیق، در پی مطالعات کتابخانه یی و میدانی و مقایسه ی جامع بین دو سیستم ساخت، ۲۳ معیار بر پایه ی زمان، هزینه، و کیفیت شناسایی ش...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

کنترل وضعیت پروازی ربات‌های پرندة دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم‌زنندة وضعیت ربات‌های پرندة روتوری می‌توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیلة پرنده ایجاد می‌شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه‌های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل‌کننده‌های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه‌ای از رب...