بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

برای بررسی پراکندگی عناصر پرتوزا در یک محدوده مورد مطالعه بهترین ابزار اکتشافی داده‌های رادیومتری هوابرد هستند.  در این نوشتار ابتدا به وسیله روش آمار کلاسیک و با استفاده از محاسبه متغیرهای آماری روی داده‌های برداشت‌شده ژئوفیزیک هوایی منطقه، جدایش جوامع بی‎‎هنجاری انجام و سپس جداول پراکندگی فراوانی عناصر اورانیم، توریم و پتاسیم و نمودارهای ستونی پراکندگی فراوانی این عناصر رسم شده است. پس از رسم...

هدف از این پایان¬نامه، شبیه¬سازی جریان درون محیط متخلخل با استفاده از روش شبکه بولتزمن در مقیاس rev و به کمک مدل عمومی برینکمن-فورچیمر می¬باشد. در ابتدا به منظور اعتبار سنجی روش شبکه بولتزمن، به شبیه¬سازی چند جریان رایج سیالات مانند جریان درون حفره، جریان پوازی صفحه¬ای و جریان اطراف موانع مربعی و دایره¬ای پرداخته شد. در شبیه¬سازی جریان اطراف مانع دایره ای از شرط مرزی منحنی استفاده شده است. مقای...

گردابه نعل اسبی در اطراف تلاقی برجک-بدنه زیردریایی ایجاد شده و تاثیر مهمی در یکنواختی جریان ویک پروانه زیردریایی دارد، و نمی­توان اثر گردابه نعل اسبی را روی عملکرد هیدرودینامیکی زیردریایی نادیده گرفت. گردابه نعل اسبی نویز هیدرودینامیکی زیردریایی را افزایش می­دهد و باعث غیر-یکنواختی جریان پروانه می­شود. یک روش مناسب برای کاهش اثرات جریان گردابه ­ای، استفاده از مولدهای ورتکس است. در تحقیق حاضر به...

در این پژوهش، جریان لایه مرزی تراکم پذیر، دائم و لزج همراه با انتقال جرم (مکش یا تزریق جریان) روی بدنه های متقارن محوری مورد تحلیل عددی قرار گرفته است. برای این منظور، با تقریب معادلات کلی ناویر - استوکس به معادلات لایه مرزی جریان فراصوت، معادلات حاصل با استفاده از روش غیرتشابهی و انتگرالی جهت محاسبه توزیع انتقال حرارت روی سطح دماغه و تعیین مشخصات لایه مرزی به صورت عددی حل شده اند. سیال گاز نیو...

در این تحقیق به کنترل و مدلسازی(در حالت دینامیکی و شرایط پایدار) برای سه سیستم خورشیدی مجزا بر اساس سه ساختار مبدل منبع ولتاژ ، مبدل منبع امپدانس و مبدل منبع جریان پرداخته ایم. نوآوری که در این تحقیق انجام شده شامل : - استفاده تئوری کمتر شناخته شده fbd به جای تئوری pq لحظه ایست که تا به حال در سیستم های خورشیدی به کار گرفته نشده است. - ارائه دادن روشی برای کنترل مبدل منبع امپدانس در طول شب ک...

استحکام اتصال چسبی بین اجزاء در سازه های کامپوزیتی، نقش بسیار مهمی در عملکرد این سازه ها تحت اثر بارگذاریهای اعمالی ایفا میکند. در این مقاله رفتار جدایش در اتصال چسبی بین پانل ساندویچی و پروفیل تقویت کننده به روش اجزاء محدود مورد بررسی قرار گرفته است. مدلسازی اتصال چسبی با استفاده از حالت مود ترکیبی مدل ناحیه چسبنده و المان های تماسی صورت گرفت. همچنین یک لایه ماده چسب بین پروفیل و پانل ساندویچی...

در پژوهش حاضر، میزان کارآیی مدل تجربی masliyah، در پیش­بینی حد جدایش کلاسیفایرهای هیدرولیکی با جریان قائم بررسی شده است. کلاسیفایر مذکور طراحی و در آزمایشگاه فرآوری دانشگاه شهید باهنر نصب شده است. تأثیر دبی هیدرولیکی، توزیع دانه­بندی، درصد جامد خوراک، زمان ماند و ابعاد کلاسیفایر بر خطای نسبی مدل، در قالب یک طرح فاکتوریلی کامل دو سطحی، بررسی شده است. نتایج نشان داد که توزیع دانه­بندی و تأثیر متق...

امروزه استفاده از انرژی های نو با توجه به محدود بودن منابع انرژی های فسیلی و قیمت مورد توجه می باشد. از آنجایی که توان تولید شده توسط این منابع به طور مستقیم قابلیت استفاده برای تجهیزات مختلف را ندارد لذا باید سطح ولتاژ و جریان تولید شده، به سطح مناسب ارتقاء یابد. به این منظور می توان از مبدل های dc-dc چند فاز استفاده نمود. از مهمترین ویژگی های این دسته از مبدل ها می توان به این موارد اشاره نمو...