در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود. دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد. روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند. کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منط...

در این پروژه، عملکرد کنترل پیش بین مقاوم با کنترل مقاوم کلاسیک بر روی سیستم آب تغذیه ی بویلر نیروگاه مقایسه شده است. نتایج بدست آمده از این تحقیق نشان می دهد که کنترل پیش بین مقاوم، در مواردی مانند سرعت، دقت و در مجموع از نظر عملکرد کلی، بهتر از کنترل مقاوم کلاسیک بوده است. کنتدل کننده ی پیش بینی که عدم قطعیت بین مدل و فرایند را در نظر می گیرند، کنترل کننده های پیش بین مقاوم نامیده می شوند. از...

در طی دو دهه اخیر، تحریک الکتریکی درون عضلانی به عنوان یک روش بالقوه به منظور بازیابی حرکت عضو فلج مطرح شده است. اصلی ترین چالش در بازیابی حرکت مطلوب در استفاده از تحریک الکتریکی درون عضلانی توسعه یک استراتژی کنترلی مقاوم برای تعیین الگوی­های تحریک می­باشد. کنترل دقیق و پایدار عضو در روش تحریک الکتریکی عملکردی درون عضلانی بدلیل خواص غیر خطی و متغیر با زمان سیستم عصبی- عضلانی و همچنین خستگی عضلا...

بید علفی (Epilobium ciliatum Raf.) علف‌هرزی رایج در مزارع و باغات می‌باشد. این گونه اغلب توسط علف‌کش‌های دایکوات، پاراکوات (گروه دی) و گلایفوسیت (گروه جی) کنترل می‌شود. اما گزارشها حاکی از وقوع مقاومت در این گونه به هر دو گروه از علف‌کش‌های نام برده می‌باشد. بدین منظور آزمایشی در سال 2017 با کاربرد چهار گروه از علف‌کش‌ها شامل گلوفوسینیت (بازدارنده گلوتامین سینتتاز)، ام‌سی‌پی‌آ و فلورکسی‌پیر (شب...

مقاله حاضر ضمن بیان مفهوم حس‌تعلق دانش‌آموزان دبستانی به مدرسه، به بیان و تحلیل قابلیت‌های فضایی و پیشنهادهای مولفه‌های کالبدی مدارس در تقویت حس‌تعلق می‌پردازد. روش تحقیق، کیفی و روش جمع‌آوری داده‌ها اسنادی است. روش تحلیل داده‌ها، تحلیل محتوای تصاویر و تجربه از نزدیک برخی از نمونه‌های موردی است و روش نمونه‌گیری منوط به منطق در دسترس‌بودن نمونه‌هاست. در مقایسه تطبیقی، فصل مشترک مدارس داخل و خارج...

امروزه، ماشین های القایی در بسیاری از کاربردهای صنعتی استفاده می شوند. برتری های ذاتی موتور القایی مانند سادگی کارکرد،هزینه پایین نگه داری، بازه گسترده سرعت و قدرت و ارزانتر بودن به همراه ظهور روش های جدید کنترلی مانند کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور و همچنین تولید صنعتی درایور های مبتنی بر این روش ها از جمله دلایل گسترش استفاد از ماشین های القایی هستند. ولی این روش ها به تنهایی نمی توانند ر...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند هستند که امروزه در صنایع مختلف از جمله سیستم های رباتیکی مورد توجه قرار گرفته اند. یکی از کاربردهای این آلیاژها در سیستم های رباتیکی، ساخت عملگرهای مورد نیاز در انگشت ها و دست های مصنوعی است. از جمله مزایای این عملگرها می توان به سادگی مکانیکی، اندازه ی کوچک، نسبت نیرو به وزن بالا و عملکرد بی سر و صدا اشاره کرد. این عملگرها دارای دینامیک مکانیکی-الکتریک...

استفاده از انرژی باد به عنوان یکی از مهمترین منابع انرژی تجدیدپذیر بدلیل توجیه اقتصادی، سازگاری آن با محیط زیست و عدم آلاینده بودن روز به روز در حال افزایش می باشد. ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه به طور گسترده در سیستم های انرژی بادی استفاده می شوند. پارامترهای ماشین الکتریکی معمولا با گذشت زمان و به علت تغییر در شرایط کاری ماشین مانند تغییر در دمای ماشین و اشباع مغناطیسی تغییر می کنند. بنابراین...

پل های بزرگراهی به عنوان یکی از مهم ترین شریان های ارتباطی، از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند، به این مفهوم که پس از وقوع زلزله باید همچنان به کاربری خود ادامه دهند. از اینرو کنترل این پل ها در مقابل زلزله بسیار ضروری است. تحت زلزله های قوی، پل های بزرگراهی، تغییرات غیرخطی شدیدی که ناشی از تغییر شکل غیر ارتجاعی در مفاصل پلاستیک پایه ها و محل تلاقی عرشه های مجاورند را متحمل می شوند. کنترل نیمه فعا...

در این مقاله به ارائه یک روش الگوریتمی برای طراحی رگولاتور تناسبی-انتگرالی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی که نمایش فضای حالت آن ها در قالب توابع چندجمله ای می باشند، می پردازیم. طراحی بر اساس مدل غیرخطی از سیستم، معین و یا نامعین، و به کمک بهینه سازی مجموع مربعات انجام می گیرد. روش طراحی برمبنای تابعی به نام تابع چگالی تبدیل به یک مسئله بهینه سازی محدب و به فرم برنامه ریزی مجموع مربعات ارائه ...