در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

هدف از نگارش این پایان نامه بررسی سیستم های حلقه ای در نظریه تعمیم یافته گرانشی mog است. از این رو ابتدا این نظریه را معرفی و تفاوت آن را با نسبیت عام اینشتین بررسی می کنیم. سپس پایداری گرانشی سیستمی حلقه ای متشکل از n ذره با جرم های برابر m در حال گردش حول یک جسم مرکزی سنگین را مطالعه می کنیم. برای این کار ابتدا دینامیک سیستم در حالت پایه را توصیف و معادلات حرکت را بدست می¬آوریم. سپس با استفاد...

گیر قطعه کار به صورت سلب ناگهانی و ناخواسته درجه آزادی آن در حین بارگذاری و باربرداری در فیکسچر تعریف می شود. مطالعه پدیده گیر قطعه کار در قید و بند و پیش بینی وقوع آن در مرحله طراحی، منجر به بازبینی طرح فیکسچر و به تبع آن کاهش هزینه های ساخت و عواقب احتمالی ناشی از گیر قطعه کار در قید و بند می شود. هدف از اجرای پژوهش حاضر، بررسی عددی وقوع گیر قطعه کار در قید و بند با استفاده از مطالعه موردی بل...

هدف: با توجه به شیوع بالای ناهنجاری واروس زانو و پیامدهای ناشی از راه رفتن بر سطوح مختلف بر این عارضه، هدف تحقیق حاضر بررسی تأثیر شیب های مختلف راه رفتن بر زاویه زانو در صفحه فرونتال افراد مبتلا به ناهنجاری واروس زانو بود. روش بررسی: 18 آزمودنی مرد مبتلا به واروس زانو درجه سه، با دامنه سنی 24-19 سال، برای شرکت در این تحقیق داوطلب شدند. متغیرهای زاویه واروس در لحظه تماس پاشنه، میداستانس و جدا شد...

استراتژی های پیشرفته کنترل ترافیک برآنند تا علاوه بر در نظر گرفتن دینامیک کاملی از وسایل نقلیه، ایمنی سفر را با تضمین فاصله مطلوب بین وسایل نقلیه توسط کنترل کننده ارتقا بخشند. در این خصوص یکی از مسائلی که درکنترل خودکار سیستمهای کاروانی حائز اهمیت است، پایداری رشته ای می باشد. در این مقاله یک سیستم کنترل ترافیک متمرکز برای کاروانی از وسایل نقلیه مشابه در نظر گرفته شده و شرایط لازم برای وجود پای...

سابقه و هدف: مصرف داروهای ضد التهاب غیراستروئیدی برای درمان دردهای مرتبط با درمان ارتودنسی می تواند سبب کاهش حرکات دندانی گردد. امروزه مهارکننده های اختصاصی COX2 جایگزینی برای داروهای ضد التهاب رایج می باشند. بنابراین هدف از مطالعه حاضر بررسی اثر سه دوز متفاوت داروی Celecoxib بر حرکت ارتودنسی و تحلیل ریشه دندانی در Rats بود. مواد و روشها: در تحقیق تجربی آزمایشگاهی حاضر40 عددRat نر به صورت تصادف...

هدف. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر حرکت زودهنگام بر شاخص های تنفسی بیماران پس از جراحی قلب باز در بخش مراقبت های ویژه مرکز قلب و عروق شهید رجایی تهران بود. زمینه. دوران پس از جراحی قلب باز یکی از مهمترین دورانی است که بیمار به علت بیماری زمینه ای و ترومای جراحی در معرض خطر ابتلا به عوارض و مشکلات قرار دارد. حرکت زودهنگام یکی از راهکارهایی است که می تواند از این عوارض پیشگیری کند و پرستار بخش مر...