گفته شده شرط صحت وقف آن است که واقف، موقوف علیه یا موقوف علیهم را معین کند، در غیر این صورت وقف باطل خواهد بود. برای اثبات این رأی به دلایل ذیل استناد شده است: اجماع فقهای شیعه، انصراف عمومات و اطلاقات وقف به شخص معین، نامعقول بودن تملیک به فرد نامعین و عدم موجودیت شخص غیر معین. از بین ادله، جز اجماع، هیچ­ یک دلیل معتبر نیستند؛ زیرا ادعای انصراف منوط به احراز عدم معهود بودن وقف بدون تعیین موقوف...

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

وجود تأخیر زمانی در سیستم های خطی، باعث پیدایش یک عبارت نمایی در معادله مشخصه ی این سیستم ها می شود و این معادله را از شکل چندجمله ای خارج کرده و بررسی پایداری این سیستم ها را پیچیده می کند. از طرفی، معمولاً مقدار تأخیر زمانی به صورت یک مقدار ثابت تقریب زده می شود، در حالی که در بسیاری از سیستم های فیزیکی، مقدار تأخیر زمانی معلوم نیست. این فرض، باعث ایجاد حساسیت در پایداری کنترل کننده به تغییرات...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

وقف از موضوعات مهم احکام اجتماعی اسلام است که از جملۀ شرایط صحت آن (حسب دیدگاه مشهور و رایج)، مالیت شرعی داشتن، عین بودن، قابلیت قبض و اقباض و ابدی بودن شیء موقوفه است؛ بر این اساس در امکان وقف حقوق معنوی اختلاف نظرهایی دیده می شود. در این تحقیق کتابخانه ای، با گردآوری و بررسی نظر محققان، ضمن بازنگری در فرایند استنباط و استخراج شروط عقد وقف و بحث دربارۀ فلسفۀ وجودی و غایی شروط مورد مناقشه، صحت ...

در طراحی و تحلیل آزمایش ها، پس از تعیین متغیرهای مؤثر بر متغیر پاسخ، کشف رابطه ی بین آنها و ارائه ی مدل پیش بینی مد نظر است. در روش های کلاسیک لازم است مفروضات اولیه یی برای شناسایی رابطه ی بین متغیرهای پاسخ و متغیرهای کنترلی بررسی و تأیید شوند که در دنیای واقعی اغلب متغیرهای پاسخ چنین شرایطی را ندارند. برنامه ریزی ژنتیک g p ازجمله روش های نوین برای پی بردن به رابطه ی بین دسته یی از متغیرهاست و...

عدم قطعیت در خواص مواد کامپوزیتی نسبت به دیگر مواد مهندسی بیشتر دیده می‌شود. این عدم قطعیت، پاسخ سازه‌های ساخته‌شده با این نوع مواد را نامعین می‌کند. به‌منظور پیش‌بینی قابلیت اطمینان این نوع سازه‌ها نیاز است عدم قطعیت در پاسخ‌های استاتیکی و دینامیکی سازه‌ها کمی‌سازی شود. در تاریخچه موضوعی تحقیقی که در آن خواص ورق کامپوزیتی به صورت میدان تصادفی و نه پارامتر تصادفی مدل‌سازی شده باشد و اثرات آن بر...

از آن‌جا که تواتر روایات یکی از راه‌های اطمینان به صدور آن‌هاست، عالمان دانش درایه، پژوهش های دراز دامنی درباره آن انجام داده‌اند اما در باره یکی از گونه های نوپیدای آن با عنوان «تواتر اجمالی» تعریف جامع و مانعی ارائه نشده است. از عبارات آنان ، سه تعریف برای تواتر اجمالی قابل استفاده است: الف) روایات متعددی که نه در مدلول مطابقی بلکه در مدلول تضمنی یا التزامی با هم مطابقت دارند. ب) علم اجمالی ب...

در این مقاله براساس وجود همسانی بین مفهوم کنترل پی شبین تعمیم یافته و مسأله عمومی تخمین، دو فیلتر جدید با نامهای فیلتر پیش بین تعمیم یافته و فیلتر کالمن پیش بین تعمیم یافته برای سامانه های گسستۀ خطی توسعه یافته است. این فیلترها برخلاف ساختار پیچیده و مشکلات به کارگیری فیلترهای پیش بین موجود، روابط بسیار ساده ای داشته و پیاده سازی آنها به صورت برگشتی بسیار راحت خواهد بود. در فیلترهای توسعه داده ...