در این پایان نامه کنترل سیستم های آشوبی بعد پایین مورد توجه قرار گرفته است. بدین منظور، ابتدا برای یک سیستم آشوبی بعد پایین، با فرض معین بودن پارامترهای سیستم، با استفاده از کنترل کننده مبتنی بر روش مستقیم لیاپانوف سیستم حول نقطه تعادل ناپایدارش، کنترل شده است. در مرحله بعد با فرض اینکه سیستم دارای پارامترهای نامعین است، سعی در کنترل سیستم با استفاده از کنترل تطبیقی مبتنی بر روش مستقیم لیاپانوف...

در یک مسأله مستقیم انجماد، شرایط مرزی مشخص هستند و هدف، پیدا کردن موقعیت زمانمند مرز متحرک جامد – مایع است. اما در یک مسأله معکوس انجماد، شرایط مرزی حداقل در قسمت هایی از مرز، نا معین هستند. مسائل معکوس انجماد را معمولاً بعنوان مسائل طراحی در نظر می گیرند، به این علت که هدف، پیدا کردن شرایط مرزی نامعین بنحوی است که یک الگوی خاص برای حرکت جبهه انجماد بدست آید. کنترل کردن سرعت و الگوی جبهه انجماد ...

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتب...

در این مقاله، از روش شبیه سازی مونت کارلو و ترکیب آن با اجزای محدود برای آنالیز احتمال اندیشانه ارتعاشات آزاد و پایداری لوله های حامل سیال استفاده می شود. برای اندرکنش سیال-سازه، از مدل تیر اویلر-برنولی برای آنالیز سازه ی لوله استفاده می شود و برای درنظر گرفتن جریان سیال درونی از مدل جریان با پروفیل سرعت-ثابت استفاده شده است. با درنظر گرفتن پارامترهای سازه ای سیستم به عنوان میدان های تصادفی، مع...

چکیده: در این پایان نامه توزیع تقریبی شکل درجه دوم بردار نرمال یا نمایش تصادفی آن به صورت مجموع وزنی از متغیرهای کای دو نامرکزی بررسی شده است. در حالتی که ماتریس شکل درجه دوم دارای توزیع ویشارت باشد، نمایش تصادفی شکل درجه دوم را به صورت مجموع وزنی از متغیرهای f نامرکزی بدست آورده ایم. با استفاده از نمایش تصادفی شکل درجه دوم، تابع مولد گشتاور آن محاسبه شده و گشتاورهای شکل درجه دوم از هر مرتبه ای...

انسان ها دانش دقیقی از جهان واقعی ندارند اما می توانند کارهای متنوعی انجام دهند. چشم های بشر نقش مهمی در زندگی آن ها دارند. با کمک چشم ها مختصات هدف را می توان بدست آورد همچنین به کمک چشم ها میتوان اشیای متنوع، با پا رامترهای نا معلوم را برداشت و آن ها را به طور ماهرانه برای انجام کارها بکار برد و می توان یک وسیله را از نقاط مختلف آن گرفته و آن را بدون مشکلی به کار برد. در هر حالت انسان ها آگاه...

چکیده ندارد.

در این مقاله بر اساس قضایایی که بیان و اثبات خواهد شد، روش جدیدی به منظور طراحی کنترل‌کننده مقاوم برای فرآیندهای چند متغیره خطی و نامعین که دارای محدودیتهای سخت زمانی بر روی بردار خروجیها و پهنای باند سیستم هستند ارائه می‌شود. در این روش ابتدا فرآیند چند متغیره m× m توسط یک فیدبک داخلی به همراه کنترل‌کننده قطری به فرآیند جدیدی تبدیل می‌شود. بعد از آن این فرآیند جدید به کمک روش غیراندرکنشی در تئ...

بدون تردید یکی از اساسی ترین موضوعات پژوهش در علم حقوق، تعهد است که تقسیم بندی های مختلفی برای آن درنظر گرفته شده است. یکی از اقسام تعهد به اعتبار تعدد موضوع، تعهد تخییری است که به رغم وجود مصادیقی از آن در نظام حقوقی ایران، قانون مدنی به آن اشاره نکرده و کمتر نظر حقوق دانان را به خود جلب کرده است. هرچند تعهد تخییری مزایای متعددی برای طرفین تعهد در پی دارد که از آن جمله می توان به تضمین بیشتر ا...

در حقوق فرانسه پس از فراز و نشیب های بسیار، بالاخره با پذیرش تصور جدایی طلب (به عنوان جنبه مثبت تعهد) از شخصیّت طلبکاروتلقی آن به عنوان یک حق دینی، امکان انتقال ارادی طلب فراهم گردید چنان که مواد 1689 تا 1695 قانون مدنی فرانسه به تعریف و توضیح مسائل مرتبط با این تاسیس حقوقی اختصاص یافته است. در حقوق ایران نیز با عنایت به وجود زمینه های فقهی انتقال ارادی تعهّد چه به صورت معوّض و چه به صورت غیر معوض...