محاسبات کسری به عنوان بسطی از محاسبات معمولی قدمتی طولانی دارد. رفتار بسیاری از سیستمهای فیزیکی را می توان با دینامیک کسری مدل کرد. بطور کلی توصیف سیستمها با معادلات دیفرانسیل کسری توصیف بهتر و دقیق تری را در اختیار محققان قرار می دهند و در حوزه کنترل سیستمها نیز، کنترلرهای مرتبه کسری از انعطاف- پذیری بیشتری نسبت به کنترل کننده های کلاسیک برخوردارند. بازگشت به عقب یکی از شیوه های کنترل غیر خطی...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

مقدمه: پژوهش حاضر با هدف تعیین اثر بخشی گروه درمانی پذیرش خویشن روی مؤلفه‌های سلامت عمومی افراد معتاد انجام شد. روش: جامعه آماری شامل افراد معتاد مراجعه کننده به مراکز ترک اعتیاد شهرستان همدان در سال 90-1389 بود که دوره سم زدایی را گذرانده و برای بهره مندی از خدمات روان درمانی به این مراکز مراجعه کرده بودند. از میان آنان 27 نفر داوطلب به عنوان نمونه انتخاب شد که تحت 10 جلسه، هر هفته یک و نیم س...

خودستایی در هر سامانه­ی منش و اخلاقی، خویی نکوهیده است و تنها در قلمرو هنر و هنروری پسندیده و روا شمرده می­شود. بسیاری از شاعران بلند آوازه­ی زبان فارسی از جمله خاقانی، انوری و غضایری رازی نازشنامه­هایی دارند که نه تنها از ارجمندی آنان نکاسته، بلکه بر آوازه­ی شاعری آنان نیز افزوده است. چامه سرایان پارسی­گوی، به ویژه در سده­ی ششم، دشت سخن را ناوردگاه خویشتن می­بینند و هماوردجویانه خود را بر چکاد...

با توجه به تحول در زاویة دید ما نسبت به غرب و وضعیت جهان معاصر، ضرورت اتخاذ موضعی متناسب با ارزشهای انقلاب اسلامی و هویت ایرانی ـ اسلامی به وضوح آشکار می‌گردد. امام خمینی به عنوان ایدئولوگ و رهبر انقلاب اسلامی و بنیانگذار جمهوری اسلامی رویکردی را نسبت به غرب مطرح می‌سازد که کمابیش با کلیت فرهنگ ما سازگار و هماهنگ است. چنین رویکردی با نفی غرب بر مبنای شاخصها و اصول نظری آن چون اومانیسم، ماده...

تحولات سیاسی، فکری، جهت گیری ها و برنامه ریزی های فرهنگی نقشی مهم در نوگرایی و ایجاد جریان های مهم نقاشی نوگرای ایران در دوران پهلوی دارد. این مقاله بر اساس مباحث و تحلیل هایی که ارایه می دهد نشان خواهد داد که سه رویکرد چپ گرایانه، ملی گرایانه و اسلام گرایانه در کنار اقدامات حکومتی، همچون پارادایم های حاکم بر نهادهای مختلف اجتماعی، به ویژه نهاد سیاست و فرهنگ، تحولات نقاشی معاصر ایران را در دورا...

مسئله­ی اساسی در این مقاله، رهایی از خویشتن در شعر فروغ فرّخ­زاد است. این مفهوم همچون سایر عواطف و احساسات بشری، جزء درون­مایه­های اصلی شعر معاصر فارسی به شمار می­رود. نگارنده در دو بخش سعی کرده تا مفهومِ رهایی از نفسِ خویشتن را در شعرِ فروغ نشان دهد. در بخش اول جلوه­هایی از شعرِ وی را که تجلّی­گاهِ همین مفهوم است- با بحث از پنج مشخصه: احساس همدلی، دانش و بینش، تردیدها، بی­تعصّبی و خود­داری از بیانِ اح...

امروزه اهمیت و نقش سرنوشت ساز شغل بر روی ابعاد گوناگون زندگی انسان بر کسی پوشیده نیست چرا که شغل علاوه بر اینکه وسیله تأمین هزینه های زندگی است ، ارتباط مستقیمی با سلامت جسمی – روانی فرد داشته و زمینه ساز ارضای بسیاری از نیازهای غیرمادی او است. اشتغال زنان یکی از عواملی است که میتواند بر رضایت زناشویی تأثیر گذارد. امروزه زنان به دلایل مختلفی چون نیازهای اقتصادی و افزایش هزینه های زندگی و بالا ب...