ابتدا شرح مختصری از تئوری کوپل تنش و مروری بر مسائل ترک بر پایه تئوری کوپل تنش ارائه شده است و معادلات حاکم در تئوری کوپل تنش آورده شده است. سپس مسئله نابجایی لبه ای با بردار برگرز (b_x,b_y,o) و نابچرخشی با بردار فرانک (0,0,?_0 ) در نیم صفحه ایزتروپیک با استفاده از روش تبدیل فوریه حل شده است و میدان تنش و کوپل تنش بدست می آید و تکینگی میدان تنش و کوپل تنش بررسی شده است. همچنین میدان تنش و کوپل ...

در این پایان نامه ما با استفاده از روش وردش خطی، سه سیستم کوانتومی محدود شده ی اتم هیدروژن در قفس کروی، اتم هیدروژن در قفس بیضی وار و یون h2+ در قفس بیضی وار را مورد مطالعه قرار داده ایم. از بی اسپلاین ها به عنوان توابع پایه استفاده نموده ایم. این توابع می توانند به راحتی توابع موج آزمون را با شرایط مرزی و تکینگی مناسب بسازند. جایگزیدگی بالا و انعطاف پذیری، از خصوصیات بارز این توابع به شمار می ...

تحلیل تنش پادصفحه ای یک صفحه ی دایروی نا متجانس با چندین ترک واقع در یکی از نواحی با مواد متفاوت و با شرط مرزی خاص در این پایان نامه صورت می گیرد. در ابتدا حل نابجایی در صفحه ی دایروی محدود با استفاده از تبدیلات انتگرالی نظیر تبدیل فوریه محدود سینوسی و کسینوسی و یا روش تصاویر نابجایی بدست می آید. با استفاده از اصل باکنر مسئله به دو مسئله تفکیک می شود. در مسئله اول صفحه فاقد عیوب بوده و فقط بارگ...

در این رساله به بررسی اثرات هندسه ناجابجایی یعنی هندسه ای که در آن مولفه های عملگر مکان با یکدیگر جابجا نمی شوند، بر دینامیک دوره تورمی عالم می پردازیم.از میان دو رهیافت غالبی که به هندسه ناجابجایی وجود دارد ما روش حالت های همدوس را پی می گیریم. این رهیافت این برتری را دارد که واگرایی های ناخواسته ای که در روش ضرب ستاره ای ظاهر می شود، در آن وجود ندارد. با به کار بردن این روش برای بررسی نیمه کل...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

بر رویه‏ ی هموار و جهت پذیر ‎m‎‎‏ در فضای اقلیدسی ‎‎‏‏، می توان عملگر خود الحاق شکل ‎s‎‎‏ را بر صفحات مماس در هر نقطه ی ‎m‎‎‏ تعریف کرد. با عملگر شکل s‎‎‏ می توان از طریق محاسبه ی خمیدگی های اصلی‏، میانگین‏، گاوسی و نیز تعریف و محاسبه ی راستاهای اصلی‏، مجانبی‏، مشخصه و... شکل رویه را تعیین کرد. بر‏ ‎‎‎‎m‎‎‏ سه جفت بر‏گ‏ بندی تعریف می شود که به ‎‎‎‎s‎‎‏ وابسته هستند‏، این برگ بندی ها شامل خطوط ...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

در این مقاله یک فضای کامل با رفتار همسانگرد جانبی به همراه یک دیسک صلب دایره‌ای به عنوان ناهمگنی در محیط در نظر گرفته می‌شود. صفحه صلب تحت اثر حرکت عمود بر صفحه با فرکانس دلخواه قرار می‌گیرد و محور همسانگردی محیط موازی با امتداد حرکت فرض می‌شود. تحلیل محیط همسانگرد جانبی اطراف صفحه تحت تحریک فوق هدف این مقاله می‌باشد. بدین منظور معادلات حرکت حاکم بر سیستم در حالت متقارن محوری در مختصات استوانه‌...