هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

شبکه‌های حسگر بی‌سیم (WSNها) از تعداد زیادی سنسور تشکیل شده است که دارای قابلیت‌هایی مانند حسگری، محاسبات، و برقراری ارتباط می‌باشند. توان باتری یک منبع مهم شبکه حسگر بی‌سیم می‌باشد. بنابراین عملکرد مؤثر شبکه حسگر بی‌سیم بستگی به استفاده بهینه از منبع باتری دارد. شبکه‌های حسگر بی‌سیم به‌طور معمول دارای محدودیت مصرف انرژی هستند. طراحی پروتکل مسیریابی مناسب به‌طور قابل توجهی می‌تواند مصرف انرژی د...

یکی از مهم‌ترین ابزار کسب اطلاعات و درک محیط، شبکه‌های حسگر بی‌سیم‌اند[i]. این شبکه‌ها پژوهش‌های گسترده‌ای را به خود معطوف کرده‌اند. پیشرفت‌های اخیر در حوزۀ الکترونیک و مخابرات بی‌سیم باعث شده ‌است حسگر‌هایی با توان مصرفی پایین، اندازۀ کوچک، قیمت مناسب و کاربردهای گوناگون، طراحی و ساخته ‌شوند. تا ‌کنون بیشتر پژوهش‌های انجام‌‌شده در این زمینه، روی طراحی دوبعدی شبکه‌های حسگر بی‌سیم تمرکز داشته‌ان...

سابقه و هدف: امروزه تشخیص زودهنگام و درمان مؤثر سرطان در بهبود تشخیص و مدیریت سرطان حیاتی به شمار می آید. به طور خاص، تشخیص کیفی دقیق سلول های سرطانی نشان دهنده گامی مهم در تشخیص سرطان است. هدف این مطالعه، تشخیص سلول های سرطانی با استفاده از نانوزیست حسگر الکتروشیمیایی مبتنی بر گرافن / نانوذرات طلا بود. مواد و روش ها: در این جا بهبود میزان حساسیت و دقت اندازه گیری سلول های سرطان پستان mcf-7 از ...

در این تحقیق، یک حسگر گازی مقاومت شیمیایی مبتنی بر گرافن اکسید احیا شده برای آشکارسازی گزینش­پذیر دی­متیل­متیل فسفونات (dmmp)  به عنوان شبه­عامل اعصاب توسعه داده شده است. احیای گرافن اکسید توسط عوامل احیا کننده های مختلفی مانند آسکوربیک اسید، گلوکز، هیدرازین هیدرات و پارافنیلن دی­آمین انجام گرفت. گرافن اکسیدهای احیا شده که به خوبی در آب مقطر پراکنده شده بودند؛ با روش قطره چکانی روی سطح الکتروده...

در این مطالعه ما به معرفی حسگر زیستی جدیدی برای اندازه گیری گلوکز با استفاده از آنزیم گلوکز اکسیداز، نانوذرات اکسید کادمیوم و الکترود خمیر کربن پرداختیم. نانوذرات اکسید کادمیومی که در این تحقیق تهیه و مورد بررسی قرار گرفت، دارای اندازه 43 نانومتر بودند. نتایج بدست آمده از این تحقیق بیانگر این است که الکترود خمیر کربن اصلاح شده با نانو ذرات اکسید کادمیوم سنتزی، می تواند انتقال الکترون را در آنزی...

علیرغم کاربردهای بسیار زیاد شبکه های حسگر بی سیم، به علت محدودیت منابعی مانند انرژی و حافظه در حسگرها، این نوع شبکه در برابر حملات مخرب بسیار ضعیف و آسیب پذیر هستند. لذا به عنوان یک مکمل موثر برای روش های امنیتی سنتی، مدیریت اطمینان نقشی کلیدی را در کشف رفتارهای مشکوک در شبکه های حسگر بی سیم دارد. مسئله اصلی این است که چگونه می توانیم به نسبت ایده آلی از تشخیص گره های اشکال دار در این محیط های ...

شبکه های حسگر مکانی بی سیم نسل جدید و توسعه یافته شبکه های حسگر بی سیم در حوزه ی مکانی هستند که پدیده های محیطی را کشف، بازبینی، پایش، ردیابی و پردازش می کنند. به دلیل محدودیت های موجود در شبکه های حسگر مکانی بی سیم، به خصوص محدودیت منبع انرژی، در این تحقیق از سیستم محاسباتی غیرمتمرکز استفاده شده تا با پردازش های درون شبکه ای و کاهش تبادل اطلاعات، مصرف انرژی شبکه تا حد زیادی کاهش یابد. در این ت...

محتوای رطوبتی خاک،یکی از مهمترین ویژگی های فیزیکی تاثیر گذار بر تولیدات کشاورزی می باشد. استفاده از حسگرهای خازنی، روشی برای تخمین محتوای رطوبت خاک می باشد. در این روش، خاک به عنوان بخشی از دی الکتریک حسگر خازنی محسوب می شود. در این تحقیق، داده های خروجی از یک حسگر خازنی که به شکل فرکانس بودند توسط شبکه عصبی مورد برازش قرار گرفته و با نتایج حاصل از رگرسیون مقایسه شدند. در ارزیابی استاتیکی داده ...