این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینام...

سابقه و هدف: در جهان امروز، فقه اسلامی مواجه با مسائل جدیدی است. یکی از این عرصه ها که فقه در باید ها و نبایدهای آن، ورود پیدا می کند، مسئله مرگ مغزی است. آیا مرگ مغزی از دیدگاه فقه و شرع اسلام، پایان زندگی تلقی می گردد. در این مطالعه مرگ مغزی را از دیدگاه فقه شیعه و با در نظر گرفتن نظر متخصصین ذیربط مورد بررسی قرار گرفت. مواد و روش­ها: این مطالعه بر اساس روش گردآوری کتابخانه ای و همچنین بررسی ...

روش بررسی: 100 نفر در دو گروه سنی 45-25 و 85-65 سال با میانگین سنی (انحراف معیار) 61/53 (60/20) سال به روش مقطعی در این مطالعه شرکت نمودند. پس از کسب رضایت و آشنایی فرد با نحوه انجام آزمون، آزمونگر قدرت عضلانی و زبردستی را سه بار در هر فرد ارزیابی کرده میانگین اعداد بدست آمده را در جدول داده ها ثبت کرد. در پایان اطلاعات کسب شده توسط نرم افزار spss ویراست 5/11 مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. یافته...

آموزه اخلاقیِ «با دیگران تنها به گونه ای رفتار کن که رضایت می دهی در همان موقعیت با تو رفتار شود»، در روایات اسلامی به «انصاف» و در نظام های اخلاقی معاصر، به «قاعده زرین» شهرت یافته است. به رغم تشابه معنایی این دو با هم و فراگیر بودن آنها در تمام ساحات رفتاری انسان، از یک سو شاهد ابهام در جهاتی از موضوع و طرح کلی آن هستیم و از سوی دیگر، تعارض ها و سوءفهم هایی مشاهده می شود که در نظام های اخلاقی ...

در سالهای اخیر استفاده از برنامه های پاسخگویی بار برای بهبود بهره برداری از سیستم قدرت، مورد توجه فراوان واقع شده است. پاسخگو بودن تقاضا و تأثیر آن بر قیمت تسویه بازار که مشوق اصلی سرمایه گذاری می باشد، موجب تغییرات جدی در روند توسعه تولید می شود. تا به حال در مدلهای سرمایه گذاری تولید، معمولاً بار بدون کشش قیمتی فرض می شده است. با گسترش روز افزون شبکه های هوشمند، این فرض خدشه دار می شود. در این...

مسئله ی مکان یابی مراکز قطبیپانویس{h u b l o c a t i o n p r o b l e m} کاربرد وسیعی در دنیای واقعی ــ ازجمله در شبکه های ارتباطات، پستی، سیستم های حمل ونقل و خطوط هوایی ــ دارد و تحقیقات زیادی درخصوص آن انجام شده است. این مسئله به ویژه در وضعیت هایی که شدت جریان بالایی بین یک سری نقاط مبدأ و مقصد در یک شبکه وجود دارد، کاربرد پیدا می کند. در این حالت به جای ارتباط مستقیم بین این نقاط سعی می شود...

چکیده ندارد.

در این مقاله یک برنامه ریزی بهینه برای شارژ/دشارژ باتری های ثابت مرکزی در شبکه توزیع ارائه شده است. این باتری ها نه تنها برای پیک سایی، بلکه برای کاهش انرژی تأمین نشده نیز به کار می روند. همچنین تأثیر شارژ خودروهای برقی بر برنامه ریزی بهینه در نظر گرفته شده است. با استفاده از روشی احتمالاتی مبتنی بر شبیه سازی مونت کارلو، خودروها به صورت بارهای مصرفی مدلسازی می شوند و منحنی بار آنها با استفاده ا...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...