رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

مثنوی معنوی از ارزشمندترین آثار عرفانی اخلاقی ادب فارسی است که در پی تعلیم زندگی حقیقی و نمودن راه سعادت به بشر است. این کتاب بر رسیدن به منبع خلقت و کمال غایی انسان تأکید می‌کند؛ البته در رابطه‌ای دوسویه به تلاش برای زندگی مطلوب این جهانی نیز توجه دارد. مسئلة این پژوهش آن است که دنیا و جلوه‌های آن به چه میزان و از چه دیدگاهی در این اثر نمود یافته است؛ هم‌چنین چگونگی و چرایی گرایش مولانا به دنی...

نظارت و نقشی که بازرسان قضایی در سازمان بازرسی کل کشور و سازمان قضایی نیروهای مسلح ایفاء می کنند ، وجوه اشتراک و تمایز نهاد بازرسی در سازمانهای مذکور ، بررسی حدود اختیاراتشان در مقایسه با وظایف و اختیارات دادسرا و دادگاه عالی انتظامی مد نظر بوده که بر اساس تحقیق کتابخانه ای ، منابع مکتوب و تجربیات عملی تدوین شده از زمره ی مسائل حقوقی است که کمتر مورد توجه قرار گرفته ، نظارت و بازرسی اصلی پذیرفت...

کتابشناسی قرآن و اهل بیت(ع) است. 277 عنوان کتاب که درباره قرآن و اهل بیت(ع) به نگارش در آمده اند یا بخشی از آنها این مقوله را در بر دارد، در این کتابشناسی معرفی شده اند. اطلاعات کتابشناختی هر اثر - عنوان، نام نویسنده، نوع چاپ، نام ناشر، محل نگهداری، سال چاپ، مجلدات و محل چاپ - نیز ذکر شده است.

موضوع این پژوهش، نقش امام هادی (علیه السلام) در هدایت و رهبری جامعه اسلامی در خلافت متوکل می باشد. مسئله این پژوهش این است که، امام هادی (علیه السلام) در هدایت و رهبری جامعه اسلامی در عصر متوکل چه نقشی داشته است. بر این اساس سوال اصلی این تحقیق این است: نقش امام هادی (علیه السلام) در هدایت و رهبری جامعه اسلامی در خلافت متوکل چه بوده است؟ سوالهای فرعی این تحقیق بدین قرار است: شرایط سیاسی و اجتما...

چکیده: یکی از وظایف دولت، پرداخت دیه در مواردی است که به دلایل مختلف، قاتل شناسایی نشده یا پس از شناسایی، متواری شده است و تا هنگام مردن به او دسترسی نباشد. همچنین هر گاه قتل در شرایط، زمان و مکان خاص اتفاق افتد علاوه بر اصل دیه، یک سوم به دیه کامل افزوده می شود که به آن «تغلیظ دیه» می‏گویند. در مواردی که بیت المال مسئولیت پرداخت اصل دیه را بر عهده دارد و قتل هم در ماه های حرام یا در حرم مکه مع...

چکیده ندارد.

هدف اصلی این تحقیق، بررسی تجربی اثر روش تدریس ثبت در دفتر روزنامه بر یادگیری دانشجویان ترم اول کارشناسی حسابداری است. اطلاعات لازم برای تحقق بخشیدن به اهداف تحقیق با استفاده از پرسشنامه جمع آوری شد. جامعه آماری این پ‍ژوهش شامل دانشجویان ترم اول مقطع کارشناسی حسابداری، دانشگاه های دولتی شهر تهران می باشد. در این تحقیق دو فرضیه مطرح گردید. نتایج آزمون فرضیه های اول و دوم با استفاده از آزمون آنالی...

فضای کنونی کسب و کار روز به روز پیچیده تر و غیر قابل پیش بینی تر می شود. تغییرات اساسی در فناوری و محیط های اقتصادی ، سازمان ها را در سراسر جهان با فرصت ها و چالش های بسیاری مواجه کرده است که به سلامت عبور کردن از آنها نیازمند تدبیر و برنامه ریزی است. پروژه ها به ابزار مهمی برای توسعه و تغییر در سازمان تبدیل شده اند، در جهان امروز نه تنها تعداد پروژه ها رو به فزونی گذاشته است بلکه پیچیدگی پروژه...

در راستای افزایش کیفیت محصولات، مسائل کنترل هزینه های کیفیت یکی از چالش های مهم پیش روی تولیدکنندگان است که مکان یابی ایستگاه های بازرسی کنترل کیفیت نیز در همین راستا می باشد. با توجه به تنوع مسائل تخصیص بهینه ایستگاه بازرسی کنترل کیفیت مطرح در حوزه سیستم های تولیدی، این تحقیق برای اولین بار این موضوع را در سیستم های تولیدی موازی دنبال می کند که از طریق ارائه یک مدل ریاضی با در نظر گرفتن جریان ...