در این تحقیق هدف، طراحی یک سیستم کنترلی غیر خطی هوشمند با استفاده از شبکه عصبی جهت ردیابی مسیرِ یک ربات سیار چهارچرخ، با درجه نسبی 3 می باشد که مدل دینامیکی این خودرو در اختیار است. ابتدا این خودرو به روش خطی سازی فیدبک ورودی خروجی کنترل شد و قانون کنترلی آن بدست آمد. بررسی ها نشان داد که این قوانین در برابر تغییر پارامترهای سیستم یا وجود عدم قطعیت در مدل مقاوم نیستند. در این تحقیق جهت حل این مش...

ویژگی شبکه های ad-hoc وجود ارتباط بی سیم به شکل چند پرشی بین گره های موجود در شبکه و نیز تغییرات پیاپی در به هم بندی شبکه می باشد که سبب شده است تا این شبکه ها زیرساخت مشخص و ثابتی نداشته باشند. این شبکه ها نیاز به پروتکل های مسیر یابی بسیار کارایی دارند. پایان نامه حاضر، ضمن معرفی شبکه های ad-hoc به بررسی مسیریابی و مشکلات آن دراین شبکه ها می پردازد. آنگاه تعدادی ازانواع تقسیم بندی پروتکل ه...

آزمایشگاه های مجازی را می توان به دو گروه اصلی "آزمایشگاه های رباتیک کنترل از راه دور" و "آزمایشگاه های مجازی بر پایه شبیه سازی" تقسیم بندی نمود. امروزه کاربرد شبیه سازها چه در بحث آموزش و چه در صنعت بسیار فراگیر شده است و عملا عدم استفاده از آنها به عدم تحقق اهداف علمی و صنعتی منجر خواهد شد. با پیشرفت علم و تکنولوژی، آزمایشات انجام شده در مباحث علمی گوناگون نیز روز به روز پیچیده تر شده و در نت...

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

شناخت عوامل کلیدی موفقیت فناوری ارتباط میدانی نزدیک در سیستم پرداخت سیار جهت طراحی و توسعه نظام پرداخت موفق سیار، با استفاده از فناوری ارتباط میدانی نزدیک و جلوگیری از شکست آن امری ضروری می باشد. بسته به میزان آگاهی ما از عوامل تاثیر گذار در موفقیت پرداخت ارتباط میدانی نزدیک راه اندازی این فناوری در این زمینه با موفقیت رو به رو خواهد شد. با توجه به اهمیت این مساله هدف از این تحقیق ارزیابی عوامل...

  چکید ه   سابقه و هدف   تاکنون روش‌های مختلفی برای محاسبه هزینه ـ واحد خدمات، مورد استفاده قرار گرفته است. هدف از تحقیق حاضر، تعیین هزینه راه‌اندازی یک پایگاه انتقال خون ثابت(با آزمایشگاه یا بدون آزمایشگاه) و سیار، بر مبنای فعالیت آن‌ها و محاسبه هزینه تهیه خون و فرآورده‌های آن، در پایگاه منطقه‌ای انتقال خون گیلان در سال 1388 بود.   مواد و روش‌ها   مطالعه انجام شده از نوع توصیفی و گذشته‌نگر و ج...

محبوبیت دستگاه های سیار در سال های اخیر موجب شده است که صنعت آموزش به دنبال یافتن راهی برای استفاده از آنها به عنوان ابزاری آموزشی برای حصول یادگیری فردی در هر زمان و مکان باشد. از آنجا که شناخت عوامل تاثیر گذار بر پذیرش هر فناوری جدید گام اول در پیاده سازی آن است، هدف اصلی پژوهش حاضر تعیین میزان اثر این عوامل بر پذیرش یادگیری سیار بود. در این راستا، نظریه رفتار برنامه ریزی شده مبنای نظری این پ...

مقدمه: هدف تحقیق حاضر طراحی الگوی کاربردی برای استفاده‌ آموزشی دانش‌آموزان آسیب‌دیده بینایی از تلفن همراه و اعتبار سنجی آن از نظر متخصصان، بود. روش: روش پژوهش برای مرحله طراحی الگو، روش توصیفی- تحلیلی با رویکرد مرور نظام­مند ادبیات پژوهشی و جهت اعتبارسنجی الگو از روش توصیفی- پیمایشی، استفاده شد. جامعه­ی آماری این تحقیق جهت طراحی الگوی آموزشی، شامل تمامی کتب، مقالات پژوهشی و مروری، پایان‌نامه‌ها...

به منظور تأمین انرژی بدون وقفه و با کیفیت مطلوب ، حفاظت های مناسبی را در شبکه باید در نظر گرفت . تشخیص هر چه سریع تر خطا ، به جهت رفع خطا و خاموشی کمتر، در خطوط انتقال فشار قوی از اهمیت خاصی برخوردار است . روش های مختلفی برای این منظور ارائه شده است که از آن جمله می توان به استفاده از امواج سیار ناشی از خطا برای حفاظت فوق سریع خطوط فشار قوی اشاره کرد. امواج سیار ناشی از خطا دارای پهنای باندی در...

ربات سیار بایستی بتواند با کمک یک دوربین، مابین دو خط از پیش تعیین شده، حرکت نماید. پایان نامه ی حاضر، نسخه ی بهبود یافته ی پژوهش دیگری است که با همین موضوع و به عنوان پایان نامه ی کارشناسی ارشد -در گروه کنترل دانشکده ی مهندسی برق دانشگاه تبریز- انجام گرفته است. با وجود موانع موجود در انجام پایان نامه، اقدامات مهمی در جهت بهبود پایان نامه ی پیشین صورت پذیرفت؛ از جمله : بر خلاف پایان نامه ی پیشی...