مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در خودروی مفصلی تاکنون در مرجعی اهمیت تنظیم و یا محدود نمودن زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی مورد بررسی قرار نگرفته است. حال آن که رفتار دینامیکی مناسب آن ها از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک روش مناسب اهمیت این کمیت مورد بررسی قرار می گیرد. در این مقاله پس از آشنایی با پژوهش های پیشین ، به تشریح مدل خودروی مفصلی می...

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

طی سالیان گذشته همواره بین پژوهشگران اقتصادی در زمینه ارتباط بین وفور منابع طبیعی با رشد اقتصادی اختلاف نظر وجود داشته است. عده ای براساس شواهد تجربی به بازدارنده بودن وفور منابع در مسیر دستیابی به تولید ناخالص داخلی اعتقاد داشته اند، در حالیکه برخی دیگر از محققین با ارائه شواهدی بر این باورند منابع طبیعی در ذات خود اثر مثبت بر تولید ناخالص داخلی دارد، ولی اثر غیرمستقیم و متقاطع آن منفی است. هد...

در مدل های رگرسیون آماری، پیوستگی متغیر پاسخ یک شرط اساسی است. بنابراین، هنگامی که متغیر پاسخ شرط پیوستگی را نداشته باشد، این مدل ها قابلیت کافی برای مدل سازی داده ها را نخواهند داشت. در چنین شرایطی یک رده ی مهم از مدل های آماری، برای مدل سازی و پیش بینی، مدل های رگرسیون لجستیک است. مدل های رگرسیون لجستیک آماری مبتنی بر چند فرض اساسی به ویژه دو شرط: الف) مشاهدات دقیق ب) روابط دقیق بین متغیرها، ...

در این رساله در مورد بهینه سازی معکوس برای مسائل برنامه ریزی تفکیک پذیر محدب مقید خطی مطالعه می کنیم که کاربردهای وسیعی در حوزه مدیریتی و صنعتی دارد. برای یک نقطه شدنی معین از یک مساله تفکیک پذیر محدب بهینه سازی معکوس اینگونه تعیین می شود که آیا نقطه شدنی می تواند توسط تعدیل مقادیر پارامتری در مساله بهینه شود، اگر جواب مثبت بود، مقادیر پارامتری که کوچکترین تعدیل را نیاز دارد پیدا می کنیم. یک شر...

چکیده زمینه: آمبلیوپی، یکی از ناهنجاری های حسی شایع، قابل پیشگیری و درمان است. هدف: این مطالعه به منظور تعیین شیوع آمبلیوپی در بیماران مراجعه کننده به بیمارستان بوعلی انجام شد. مواد و روش ها: در این مطالعه 510 بیمار مراجعه کننده به درمانگاه چشم پزشکی بیمارستان مذکور بررسی شدند. تمامی موارد که کاهش بینایی به دلیل ضایعه ارگانیک مشخصی به وجود آمده بود از مطالعه حذف و بقیه موارد پیگیری و درمان شدند...

یکی از مهم ترین روش های یادگیری ماشین، یادگیری با نظارت است که در آن برای آموزش سیستم از داده های برچسب دار استفاده می کنیم. اما گاهی اوقات تعیین برچسب تک تک نمونه های داده سخت و حتی غیر ممکن است و تنها برچسب هر مجموعه از نمونه ها مشخص است. در این مواقع از نوعی یادگیری به نام یادگیری چند نمونه ای استفاده می شود که برای کار با داده های مبهم به وجود آمده و امکان دسته بندی بدون مشخص بودن کلاس همه ...