جهت توانایی بیان کمی پارامترهای بیومکانیکی در حرکت یکضرب وزنه برداری از مدلسازی بیومکانیکی بدن، استفاده می گردد. در این مطالعه به منظور تحلیل حرکت اعضای بدن و بارهای اعمال شده بر مفاصل و همچنین عوامل عدم موفقیت و عوامل احتمالی، جهت بهبود حرکت ، از یک مدل مفصل بندی دوبعدی در صفحه سهمی استفاده شده است . با استفاده از روش تصویربرداری و تعیین مکان مفاصل بدن، مسیر حرکت وزنه بردار ثبت می شود. سپس با ...

در سالیان اخیر با پیشرفت ابزارهای آزمایشگاهی و فن آوریهای نوین، شواهد تجربی یادگیری تقویتی و با سرپرستی که بعنوان تئوریهای پایه ای در علم یادگیری و کنترل حرکات ارادی شناخته می شوند، در حال ارائه هستند. در پایان نامه حاضر تلاش در جهت رسیدن به شناختی جامع از سیستم، جهت یادگیری کنترل حرکات با عنایت به یادگیری تقویتی و نیز یادگیری با سرپرستی بصورت مدل معکوس و نقش آنها در حفظ موقعیت و حرکت به انجام ...

در این پایان نامه مسأله دینامیک پرواز و کنترل هواپیماهای آیرولاستیک بررسی می شود. بدین منظور معادلات حاکم بر حرکت این هواپیماها به شکلی که امکان شبیه سازی کامپیوتری پرواز را به شیوه ای کارا مهیا سازند ارائه خواهند شد. چنین شبیه سازیهایی می توانند فرایند طراحی هواپیما را تسهیل سازند و به ویژه در طراحی پرنده های بدون سرنشین که نیازمند به کارگیری اتوپایلوتهای کارامد با گستره وسیعی از وظایف هدایت و...

یکی از پیامدهای زیست محیطی تونلهای شهری، ایجاد لرزش در سطح زمین است که در برخی موارد می تواند آزار دهنده نیز باشد. هدف از این مطالعه شبیه سازی بار دینامیک ناشی از حرکت قطار و بررسی تاثیر آن بر لرزش سطح زمین است. برای این منظور ابتدا لازم است بار قطار شبیه سازی شده و اثر آن بر روی میزان لرزش سطح زمین مورد بررسی قرار گیرد. در این مطالعه، عوامل موثر بر بزرگی و فرکانس بار دینامیکی قطار مورد بررسی ق...

اعتباربخشی به واقعیّت و استغراق در عینیّت، با همۀ خصوصیّات فیزیکی و باطنی آن – که با نیما آغاز شده بود – در ادامۀ حرکت شعر نو، تأثیر به­سزایی بر جای ­گذاشت و شاعر امروز دریافت که روایت می­تواند اجزای ناهمساز را در کلّیتی معنادار گردآورد و امکان نظام­بخشی به عناصر پراکنده را به دست دهد و زمان تقویمی را به زمان هستی­شناسانه بدل کند. در این مقاله، بر اساس روش کتابخانه­ای و تحلیل محتوا و مقایسه، اشعار ...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

در این مقاله به روش دینامیک سیالات محاسباتی با رویکرد حجم کنترل و با استفاده از نرم­افزار تجاری فلوئنت، جریان اطراف یک زیرسطحی به صورت پایا و ناپایا شبیه­سازی شده است. ابتدا شبیه­سازی برای حالت کشش مستقیم صورت گرفته تا با مقایسه نتایج با داده­های آزمایشگاهی نوع شبکه و مدل آشفتگی مناسب انتخاب شود. با استفاده از این روش که به صورت پایا انجام شده، تنها ضرایب استاتیکی قابل محاسبه است. برای شبیه­ساز...

دراین تحقیق به مدل سازی و کنترل حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. در بدن انسان تعداد زیادی مفصل وجود دارند که در انجام حرکات مختلف، این مفاصل به حرکت درآمده و انسان را در انجام کارهایش یاری می کنند. یکی از فعالیت های مهم انسان حرکت راه رفتن اوست. در انجام این فعالیت علاوه بر مفاصل پا، مفاصل دست، کمر و گردن برای حفظ تعادل به حرکت در می آیند. بنابراین در ابتدای امر به نظر می رسد که برای شبیه س...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...