یکی از روش های جدید جهت کنترل فرسایش در ساحل خارجی قوس رودخانه ها استفاده از صفحات متصل به ساحل می باشد. این صفحات مثلثی شکل می باشند که معمولاً با زاویه کم (20 الی 30 درجه) نسبت به ساحل بالادست نصب می شوند. این سازه ها جریان های ثانوی را کاهش داده و جهت جریان را که از روی آنها می گذرد به صورت عمود بر موقعیت سازه تغییر می دهند. بدین ترتیب الگوی عمومی جریان در خم را تغییر داده، که در نتیجه ی آن س...

هدف: ایجاد رده‏های سلولی دارای بیان بالا یک مرحله محدود کننده اصلی در روند تولید پروتئین‏های نوترکیب دارویی است. در این مطالعه اثر به‏کارگیری ناحیه متصل شونده به ماتریکس ژن اینترفرون بتای انسانی به‏همراه روش فعال‏سازی راه‏انداز از طریق پروتئین e1a 13s بر بیان فاکتور فعال کننده پلاسمینوژن بافتی (t-pa) در سلول‏های تخمدان هامستر چینی بررسی شده است. مواد و روش‏ها: ناحیه متصل شونده به ماتریکس در سمت...

: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

پروتئین های متصل شونده به فلز نقش مهمی در پایداری ساختمان، سیگنالینگ، انتقال، کنترل متابولیسم و هموستازی فلزات ایفا می کنند. پپتیدها و قطعات پروتئینی با اندازه های مختلف، در زنجیره های جانبی خود دارای چندین گروه عملکردی هستند که برای اتصال به فلز مناسب هستند .از سوی دیگر برخی فلزات سنگین مانند روی و مس ریز مغذی های ضروری برای یکسری از فرایندهای فیزیولوژیکی هستند. مقادیر زیاد این فلزات و دیگر یو...

دیوار برشی فولادی به عنوان یکی از سیستم های مناسب و مقاوم در برابر نیروهای جانبی، در چهار دهه اخیر در کشورهای زلزله خیز دنیا، به خصوص در امریکا و ژاپن، مورد توجه خاص قرار گرفته است. نوع متداول آن، شامل یک ورق فولادی است که به طور کامل به المان های مرزی متصل می شود. در این سیستم، استفاده از ورق سخت نشده به دلیل صرفه اقتصادی، استفاده بهینه از ظرفیت، شکل پذیری و جذب انرژی بالای ورق در مرحله پس کما...