در این مقاله یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه به‌عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می‌شود که اساساً ساختاری مشابه اندام‌های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به‌عنوان اپراتور پوشیده می‌شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می‌کند و سبب بالارفتن توان او می‌شود. این ربات باید به‌گونه‌ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به‌سرعت و دقت تعقیب نماید....

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

بینایی رایانه ای یا بینایی کامپیوتری (computer vision)یکی از شاخه های مدرن و پرتنوع هوش مصنوعی ا ست که با ترکیب روش های مربوط به پردازش تصاویر و ابزارهای یادگیری ماشینی رایانه ها را قادر به بینایی اشیاء، مناظر و درک هوشمند خصوصیات گوناگون آنها می گرداند و امروزه به عنوان یک ابزار مهندسی در پردازش های دیجیتال، شبکه های کامپیوتری و نیز برای کنترل ابزارهای صنعتی از قبیل کنترل بازوهای ربات و یا خار...

یافتن مختصات عوارض زمینی و شاخص های یک محیط ناشناخته از دیرباز مورد بحث دانشمندان گوناگون قرار ‏داشته است. اگر تخمین مکان شاخص ها توسط ربات متحرکی که مختصات محلی آن معلوم است انجام شود به ‏این مساله نقشه یابی گویند. مساله یافتن مکان ربات در یک محیط معلوم نیز به مکان یابی مشهور است. حال ‏اگر عمل اکتشاف و جستجوی ربات متحرک در محیطی کاملا ناشناخته و نامعلوم انجام شود، ربات قادر به ‏یافتن مکان خود ...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

سیستم های حمل ونقل هوشمند می توانند نقش بسیار مؤثری در دستیابی به تمامی اهداف طرح جامع حمل ونقل و ترافیک شهر تهران داشته باشند. لذا برای بهره گیری از این پتانسیل، لازم است که با استفاده از روش های مناسب ریاضی، نسبت به افزایش کارایی و بهره وری آن ها اقدام نمود. این پژوهش با هدف سنجش بهره وری و کارایی اجزای سیستم های حمل ونقل هوشمند در شهر تهران به انجام رسیده است. روش انجام این تحقیق نیز به کارگ...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...