در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

در مخابرات چند رسانه ای سیار، ارسال داده های ویدئو روی کانالهای مستعد خطا با پهنای باند کم نظیر کانالهای بی سیم، فشرده سازی داده ها امری لازم و ضروری است. از میان استانداردهای زیادی که برای فشرده سازی تصاویر متحرک ارائه شده است، استاندارد mpeg-4 برای کانالهای بی سیم مناسبتر می باشد. در این حالت، حساسیت داده های فشرده شده نسبت به خطاهای کانال بیشتر شده و احتمال تخریب این داده ها با خطاهای کانال ...

تاثیر بازار اوراق بهادار در توسعه اقتصادی یک کشور غیر قابل انکار است و وظیفه اصلی این بازار به حرکت انداختن موثر سرمایه ها و تخصیص بهینه منابع می باشد لذا در سالهای اخیر تحقیقات تجربی زیادی در رابطه با کارایی بازار سرمایه انجام شده است که از جمله آن میتوان از مدل بازی منصفانه ، ساب مارتینگل ، مدل گردش تصادفی ، همبستگی پیاپی ، مقایسه تابع توزیع بازده سهام باتوابع توزیع شناخته شده ، قاعده فیلتر ،...

اسپکتروسکوپی فروسرخ نزدیک (nir) در ترکیب با روش های شیمی سنجی، شامل پیش پردازش های طیفی و مدل سازی های چندمتغیره، یکی از پرکاربردترین روش های غیر مخرب اندازه گیری ویژگی های کیفی میوه ها و سبزی هاست که در سال های اخیر بیشتر مد نظر پژوهشگران بوده است.  در این پژوهش، توانایی روش اسپکتروسکوپی nir بازتابی در محدوده طیفی 1650-930 نانومتر به منظور پیش بینی غیر مخرب مواد جامد حل شدنی (ssc) و اسیدیته قا...

جریان آرام تراکم ناپذیر سیال غیر نیوتنی روی یک صفحه کشسان متحرک، در حضور یک میدان مغناطیسی یکنواخت مطالعه شده است. سرعت صفحه مشخص و در طول آن به صورت خطی تغییر می‌کند. به کمک تبدیلات تشابهی، دستگاه معادلات پاره‌ای حاکم بر جریان به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل معمولی غیر خطی تبدیل و سپس توسط روش‌ عددی ارئه شده بر مبنای تفاضل محدود ، حل گردیده است. اثرات پارامتر‌های سیال، جریان و میدان مغناطیسی بر...

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

در این اثر به روش های نوین آموزشی اشاره کرده ایم و نیز از منابع آموزشی نام برده ایم که از آنها به نام منابع غیر آموزشی یاد می شود.این منابع برای آموزش ساخته نشده اند ولی ما از آنها استفاده می کنیم تا کلاسی فعال تر و پویا تری داشته باشیم. به عنوان مثال استاد با استفاده از یک تصویر به تنهایی یک گروه از دانشجویان را وارد بحث می کند ویا حتی با استفاده از یک بلیط هواپیما کلماتی مانند فرود ساعت حرکت ...

چکیده قطعات در ابعاد میکرو و نانو در زمینه های متعدد از جمله الکترونیک و طراحی مدارهای خنک کاری کامپیوتری و سیستم های الکترومکانیکی استفاده می شوند. عملکرد این تجهیزات با دما رابطه مستقیمی دارد، به همین دلیل باید آن ها را در محدوده ی دمایی مطمئن نگهداریم. استفاده از میکروکانال ها شیوه نوین سرمایش قطعات الکترونیکی برای جذب حرارت های خیلی زیاد از یک سطح کوچک است. برای بهینه سازی ویژگی های هندسی ...