امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل...

در این مقاله، یک کنترل بهینه غیرخطی برای مسئله ملاقات و اتصال مداری پیشنهاد شده است. فضاپیمایی که قصد ملاقات و اتصال با هدف را دارد توسط عملگرهای کنترلی به نوعی کنترل می­شود تا ملاقاتی امن و پایدار با رعایت ملزومات و قیود مسئله صورت پذیرد. با استفاده از معادلات غیرخطی دینامیک موقعیت و وضعیت فضاپیما به صورت نسبی برای مدار دایروی و بیضوی در حضور چرخ­های عکس­العملی و بدون چرخ به طراحی کنترلر بهینه...

در این پروژه یک ربات متحرک شنی دار به همراه بازوی رباتیکی 5 درجه آزادی، با استفاده از نرم افزار یونیورسال مکانیزم مدل سازی شده و جهت نشان دادن تاثیر شرایط محیطی و پارامتر های ربات بر عملکرد آن، رفتار دینامیکی مدل شبیه سازی شده در شرایط مختلف بررسی شده است. در ابتدا عملکرد ربات شبیه سازی شده در بستر های با جنس مختلف بررسی شده است. به منظور نشان دادن اهمیت فرورفتگی، عملکرد مدل شبیه سازی شده در دو...

ناپایداری و تحرک تپه های ماسه ای یکی از مهم ترین دغدغه های برنامه ریزی و مدیریت در جلگه های ساحلی مناطق خشک است. هدف اصلی این پژوهش شناسایی ویژگی های مورفوژنتیک و جهت جابجایی توده های ماسه ای جلگه غربی مکران است. ویژگی های مورفومتری، جهت کشیدگی فرم های ماسه ای و توزیع فضایی آن ها، ویژگی های رسوب شناسی از جمله شاخص های گرانومتری و مورفوسکوپی رسوب، سرعت و جهت وزش باد، نقشه های توپوگرافی و زمین شن...

ردگیری خط سیر ربات صنعتی با خطا و نوسان کمتر، از مسائل مهم در کنترل ربات است. به دلیل پیچیدگی زیاد و همچنین وجود نایقینی ها در دینامیک ربات، طراحی مدل گرای ربات، زمان بر بوده و پیاده سازی آن بسیار مشکل است. روش پیشنهادی، سعی در یادگیری آنلاین و سریع تر دینامیک ربات و تولید گشتاور مناسب بدون اطلاع از مقدار مطلوب آن دارد. روش پیشنهادی به منظور استفاده از توانایی های کنترل کننده های خطی، شبکه-های ...

در این پژوهش، دینامیک یک پهپاد بال‌ثابت دارای کانارد به کمک شبکه‌ی عصبی خطی و با استفاده از داده‌های آزمون پروازی شناسایی شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیک طولی و عرضی پرنده، شناسایی به‌صورت چندورودی ـ چندخروجی (بدون تفکیک دینامیک طولی و عرضی) و در دو حالت انجام شده است. در حالت اول، هدف شناسایی دینامیک پرنده به‌گونه‌یی است که بتوان از آن در طراحی کنترل‌کننده‌ی چندورودی ـ چند خروجی استفاده کر...

نظریه فرم نرمال یکی از اساسی ترین و موثرترین روش ها برای تجزیه و تحلیل رفتار دینامیکی دستگاه های دینامیکی می باشد. فرم نرمال مرتبه اول (فرم نرمال کلاسیک) ساده ترین فرم نرمال برای دستگاه های دینامیکی نمی باشد، لذا با توجه به اهمیتی که فرم نرمال در تحلیل دینامیکی دستگاه ها دارد، یافتن ساده ترین فرم نرمال یکی از مسائل روز تحقیقاتی می باشد. در این رساله فرم نرمال مرتبه اول و مراتب n ام دستگاه های د...

از مشکلات اساسی ناشی از ساختار فضایی نامناسب که برنامه­ریزی شهری امروز با آن روبه رو    می­باشد، توسعه ورشد بی رویه و بی برنامه شهرهاست. هدف این پژوهش بررسی انواع فرم های شهری و تبیین الگوی گسترش فضایی-کالبدی شهر سقز است. فرم شهری سقز مورد تحلیل قرار گرفت و الگوی گسترش شهر مشخص شد. روش پژوهش توصیفی -تحلیلی و برای سنجش فرم شهر وتحلیل چگونگی گسترشاینشهر از روش­ها و مدل­های کمی آنتروپیشانونوهلدرن،...

ما مطالعه بر انواع جبر های دگرگونش یافته پوآسون واثرآن بر مدل کیهانشناسی کردیم و به بررسی فضای فاز تغییر شکل یافته ای که به نوع q مرسوم است پرداختیم و دینامیک یک سیستم کیهانشناسی را براساس آن مورد مطالعه قرار دادیم. این فرم از جبر اساساً بر پایه روابط جابجائی مانند p ?x ?=q x ?p ? می باشد که با میل دادن پارامتر q به سمت یک تمامی روابط بین متغیر ها بازسازی می شود .