روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

هدف از این پژوهش، بررسی تأثیر قید تکلیف بر یادگیری الگو و پارامتر حرکت به‌هنگام یادگیری مشاهده‌ای می‌باشد. بدین‌منظور، 16 نفر که همگی راست‌دست بودند به‌صورت تصادفی به دو گروه با توپ و بدون توپ تقسیم شدند. ‌هر دو گروه فیلم نمایش نقاط نورانی کل بدن را مشاهده ‌کردند و تنها یکی از گروه‌ها می‌بایست مشابه با الگو، یک توپ را به سمت هدف پرتاب می‌کرد (دارای قید تکلیف) و گروه دیگر در‌مورد وجود هدف خارجی ...

وقتی ورزشکاری از درجات آزادی رهاشدۀ خود نهایت استفاده را می‌کند، به او نخبۀ حرکتی می‌گویند. هدف از این پژوهش بررسی نخبگی از طریق ترکیب قید سرعت با قیود روش‌های صریح، بدون خطا و استنباط قیاسی بود. 21 دانشجوی تربیت بدنی از دانشگاه خوارزمی (سه نفر از مطالعه خارج شدند 18=3-21) به‌صورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند. شرکت‌کنندگان در سه گروه متفاوت صریح، بدون خطا و استنباط قیاسی مهارت پرتاب دارت ر...

این پایان نامه، یک کنترلر بهینه ی ردیاب متغیر با زمان را برای یک statcom متصل به باس بار شبکه پیشنهاد می دهد. کنترلرهای بهینه شامل یک (زاویه ی کنترلی ?) و یا دو ورودی کنترلی (زاویه ی کنترلی ? و شاخص مدولاسیون دامنه a_m) می باشند. طراحی کنترلرهای بهینه بر مبنای مدل های فضای حالت میانگینی صورت می گیرد که بر اساس ولتاژها و یا جریان های بار به عنوان ورودی های اغتشاشی مدل در کنار ورودی های کنترلی، گ...

در بررسی طرح های پژوهشی رسیده به معاونت پژوهشی دانشگاه علوم پزشکی اصفهان دیده شد که پژوهشگران، علی رغم تمایل به تهیه یک فرم رضایت آگاهانه متناسب، به دلیل عدم وجود یک دستورالعمل و در دسترس نبودن یک فرم نمونه جهت الگوبرداری، بعضاً فرم های بسیار مختصر و ناکامل به پروپوزال ها ضمیمه می نمودند. این کار باعث برگشت پروپوزال و اتلاف وقت می شد. لازم بود یک ساختار مناسب برای تهیه فرم رضایت آگاهانه در اختیا...

موضوع این پژوهش "صفت و قید و اقسام آنها در دیوان عمعق بخارایی" می باشد. این پژوهش به دو بخش کلی صفت و قید تقسیم می شود. سعی شده است با مراجعه به منابع مختلف تمام ابیات دیوان از نظر دستوری بررسی گردد و ضمن شناسایی صفت ها و قیدهای موجود طبق تقسیم بندی های دستوری مورد تجزیه و تحلیل قرار گیرد. این تالیف شامل نه فصل می باشد : فصل اول به تعریف اصطلاحات صفت می پردازد. در فصل دوم انواع صفت از نظر جای آ...

طرحهای جامع در ایران از سال 1347 شروع و در سال 1351 قانوناً تعریف شدند در طی چهار دهه گذشته ،این طرحها از زوایای متعدد مورد نقد و بررسی قرار گرفته اند و همگان به ابزار اجرائی این طرحها به عنوان یکی از عوامل مهم تحقق آنها اذعان نموده اند. قوانین و ضوابط و مقررات به عنوان یکی از عوامل مهم تحقق طرحهای جامع و تفصیلی شهری بشمار می روند. چرا که به فرض فراهم نمودن کلیه عوامل ، چنانچه موانع قانونی و ح...

تجارت الکترونیک، پیشرفت و توسعه روزافزون فناوری اطلاعات در سطح جهانی باعث تغییر و تحولات بنیادین در ساختار اقتصادی جوامع شده است. بازرگانی، بانکداری، رسانه های گروهی و بسیاری از زیرمجموعه های خدمات فناوری از جمله بخش هایی هستند که بشدت تحت تاثیر این روند بوده اند. تجارت الکترونیکی به دلیل سرعت، کارایی، کاهش هزینه ها و بهره برداری از فرصت ها، عرصه جدیدی را در رقابت گشوده است. تا آنجا که گفته می ...

عدم درک صحیح زیرساخت گرافیک دیزاین در ایران باعث بکارگیری ناصحیح این رشته به عنوان یکی از شاخه های هنرهای کاربردی در رسانه های مختلف از جمله تلویزیون شده است. این زیرساخت دیزاین نام دارد که پایه و اساسی است که اصول آن در تمامی هنر های کاربردی مشترک است. متاسفانه در غالب حوزه های گرافیک دیزاین از جمله در حوزه تولیدات تلویزیونی تصور ما از این مقوله به عنوان یک فرایند جدی ، هدفمند، مستقل و اساسی ب...

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...