در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

سابقه و هدف: تغییرات (درجه اشباع اکسیژن خون شریانی) spo2 و ضربان قلب (hr) از جمله عوارضی هستند که همواره بیماران تحت عمل جراحی را تهدید می نمایند. مانیتورینگ مداوم spo2 و hr در تمام مراحل بیهوشی، خصوصا در هنگام اینداکشن و ریکاوری موجب تشخیص بموقع هیپوکسی در این دو مرحله حساس می گردد. همچنین فاسیکولاسیون و شیورینگ دو عارضه شایع در بیهوشی عمومی می باشند. هدف از این بررسی، تعیین میزان تغییرات spo2...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می شود. این طرح از تخمین گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی باشد و پدیده ل...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

رعشه یا لرزش اندام به عنوان یک اختلال حرکتی ناخواسته نوسانی در بسیاری از بیماری ها شناخته می شود، که یکی از رایج ترین این بیماری ها ، پارکینسون می باشد. در بیماری پارکینسون متخصصین اعصاب و روان میزان شدت لرزش اندام بیمار را بر اساس معیار updrs که دارای پنج سطح مختلف است به صورت بالینی می سنجند. عدم وجود یک سیستم دقیق و به صرفه به لحاظ اقتصادی و مبتنی بر روش های غیرتهاجمی که بتواند به پزشک و بیم...

جاده گرگان-توسکستان- شاهرود از نظر جغرافیایی جزء مناطق کوهستانی و جنگلی سلسله جبال البرز شرقی است که در جنوب شهرگرگان(مرکز استان گلستان)و شمال شهرستان شاهرود(استان سمنان) با فاصله110 کیلومتری بین شهرگرگان و شهر شاهرود(کیلومتر 25 از گرگان) قرار دارد. این راه به جهت نزدیکی مسافت و مدت زمان کمتر سفر، نسبت به سایر راههای ارتباطی گرگان به شاهرود و ارتباط سایر توابع آن از جمله چارباغ، شاهکوه سفلی و ع...

با مطالعه زمین لرزه های بوقوع پیوسته درکلیه نقاط جهان محققان دریافتند که تفاوت عمده ای درتاثیر زمین لرزه ها بر سازه های مختلف درحوزه نزدیک و دور وجود دارد .شواهد بدست آمده از زلزله های مختلف در سالهای اخیر گویای این مدعاست که در سایت هایی که به فاصله 10 تا 15 کیلومتری منبع زلزله قرار دارند لرزش زمین آثار مخرب تری حتی در سازه های مطابق استاندارد ها و آئین نامه های زلزله بر جای گذاشته است.در نتیج...

در این پایان نامه به بررسی خطای خروج از مرکزیت دینامیک و استاتیک در ژنراتور سنکرون سه فاز می پردازیم. در خطای خروج از مرکزیت استاتیک فاصله هوایی با گذشت زمان تغییر نمی کند ولی در خطای خروج از مرکزیت دینامیک فاصله هوایی در فضا با گذشت زمان تغییر می کند. در این پایان نامه ابتدا به روش تحلیلی فاصله هوایی را در حالت خطای خروج از مرکزیت محاسبه و سپس پرمانس فاصله هوایی را بدست می آوریم. با استفاده از...

چکیده:هدف از این پژوهش مقایسه ی سرعت دفع اسیدلاکتیک خون در دوره ی بازیافت با استفاده از دو روش، استراحت فعال و لرزش بدن همراه با استراحت فعال، پس از یک فعالیت درمانده ساز در دانشجویان پسر فوتبالیست بود. بدین منظور تعداد 14 نفر از دانشجویان منتخب تیم فوتبال دانشگاه شهید چمران اهواز (میانگین سنی1/4 ± 2/24 سال، میانگین قد 13/0 ± 75/1 متر، میانگین وزن50/3 ± 35/68 کیلوگرم، میانگین bmi 11/2 ± 33/22 ک...

چکیده کوه ها با نام های مختلف و در عین حال متفاوت در شعر دوره جاهلی ذکر شده اند، و شاعران این دوره، با الهام از فطرت خود و با تأثر از واقعیت های جامعه و قدرت تصویرگری خوبی که داشتند، کوه ها را به عنوان رمز مقاومت، صلابت و پایداری، عزّت و افتخار در شعر خود به تصویر کشیدند. علاوه بر این، در جاهای متعدّد با بیان هنری خود به توصیف ظاهری کوه ها نیز پرداخته اند- توصیفی ضمنی، ساده و در حدّ دانسته های ب...