مهمترین هدف این مقاله ارزیابی نرخ و روند سرمایه گذاری در بنادر کانتینر خاورمیانه و نحوه عملکرد و رشد شرکت های حمل ونقل منطقه می باشد. این مقاله همچنین روند توسعه فعالیت های تدارکاتی جهت عملیات کانتینری در خاورمیانه را با روند جهانی پیش رو در سال های آتی مقایسه می کند. مقاله حاضر، سعی بر آن دارد که نقش موثر بنادر دریایی و شرکت های حمل ونقل دریایی ایران را در ارتقای کانتینریزاسیون منطقه در گذشته،...

زمینه و هدف: شیگلا دیسانتری یکی از عوامل اصلی بیماری اسهال در انسان بوده که علیه آن واکسن وجود ندارد. یکی از مهم ترین فاکتورهای بیماری زای موجود در شیگلا، پروتئین ipad است. همسانه سازیn ترمینال ژن ipad به همراه ژن ctbکه دارای نقش ادجوانتی و حاملی می باشد به شکل یک واکسن نوترکیب می توان سبب تقویت پاسخ ایمنی مخاطی شود. مواد و روش ها: طراحی پرایمر برای ژن های ipad و ctb بر مبنای طراحی انجام شده بر...

بیماریهای ترومبوتیک که با تشکیل لخته در مسیر جریان خون همراه هستند سالانه موجب مرگ هزاران نفر در جهان می شوند. در شرایط فیزیولوژیک در صورت بروز لخته سیستم فیبرینولیتیک مسئول حل لخته می باشد.پلاسمینوژن ، اصلی ترین پروتئین سیستم فیبرینولیز، شامل سه قسمت ساختاری است که عبارتند از : پپتید بخش ‏‎-n‎‏ ترمینال (‏‎ntp‎‏) ، قسمت کرینگلها که شامل 5 کرینگل (‏‎k1-k5‎‏) و بخش ‏‎c ترمینال که فعالیت آنزیمی مو...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

تحلیل پایداری انواع سیستم های غیرخطی، حتی سیستم های غیرخطی مستقل از زمان در اغلب موارد بسیار مشکل و یا حتی غیر ممکن است. در این پایان نامه، تحلیل پایداری نقاط تعادل سیستم های خطی و غیر خطی مستقل از زمان به روش لیاپانف ارائه شده است. در ادامه تحلیل پایداری نقاط تعادل تومورخود محدود شونده به روش خطی سازی لیاپانف انجام شده است. پایدارسازی نقاط تعادل ناپایدار سیستم های دینامیکی موضوع بسیا...

در این پایان نامه به منظور حذف سنسور سرعت نصب شده بر روی شفت روتورژنراتور سنکرون مغناطیس دائم (pmsg)، و به موجب آن برای کاهش پیچیدگی سخت افزاری سیستم که موجب ساده تر شدن و کم هزینه تر شدن برای ساخت سیستم می شود، هم چنین بهبود قابلیت اطمینان یک کنترل بدون سنسور سرعت و موقعیت روتور مبتنی بر کنترل مد لغزشی ارائه می شود.

در این پایان نامه، پس از معرفی سیستم های آشوبناک روش های مختلف همزمان سازی این سیستم ها مورد بررسی قرار می گیرد و به طور مختصر راجع به آنها توضیح داده می شود. ابتدا همزمان سازی سیستم های کوپل شده یک سویه و دوسویه مورد بررسی قرار گرفته و روشهای مختلف همزمان سازی بر مبنای کوپل یک سویه و دوسویه ارایه می شود، در ادامه به بررسی روشهای ارایه شده در این پایان نامه پرداخته می شود. ابتدا دو سیستم آشوبنا...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...