روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

امروزه، معرفی ورزشی مناسب که برای تمام سنین به خصوص کودکان و نوجوانان جذاب باشد و با زندگی ماشینی که منجر به خمودگی و ضعف ناشی از کمبود تحرک است مبارزه کند، امر مهمی می باشد. هدف از تحقیق حاضر، تاثیر یک دوره تمرین تیر اندازی با کمان بر تعادل، قدرت، استقامت عضلانی و دامنه حرکتی مفاصل درگیر در حرکت دانش آموزان دختر و پسر 12 تا 13 سال است. جامعه آماری شامل دانش آموزان 12 تا 13 سال شهر تهران حدودا ...

هدف: این پژوهش با هدف بررسی تاثیر مشاوره کاردرمانی بر عوارض ناشی از بی حرکتی بعد از ثابت سازی با پین در شکستگی کالیس انجام گردید. روش بررسی: مطالعه تجربی حاضر یک کارآزمایی بالینی است که بر روی بیماران با شکستگی کالیس مراجعه کننده به بیمارستان اختر در محدوده سنی 30 تا 60 سال انجام گرفت. جامعه هدف بیمارانی بودند که با پین گذاری و گچ گیری درمان شدند. 32 بیمار که شرایط ورود به مطالعه را داشتند،...

مفاصل و اندام تحتانی بمنظور جذب شوک و کاهش ریسک فاکتورهای مربوط به آسیب های دویدن الگوهای هماهنگ دارند. کفی با درجات سختی متفاوت برای بهینه سازی مکانیک حرکت دویدن به طور گسترده تولید می شود. هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر درجات متفاوت سختی(سخت، نیمه سخت و نرم) کفی بر الگوهای هماهنگی مفاصل اندام تحتانی و تغییرپذیری آنها در فاز اتکای دویدن بود. پانزده مرد فعال سالم (میانگین جرم 93/7 ± 13/75 کیلوگرم،...

چکیده بیماری آرتریت روماتوئید ناخوشی مزمن سیستمیک میباشد که با آرتریت متقارن مفاصل، بویژه مفاصل کوچک دستها،مشخص میشود.بیماری در زنان شایعتراست .بیشتر در دهه های چهارم و پنجم زندگی بروز میکند و یک درصد کل جمعیت جهان، مبتلا میباشند.این تحقق برای بررسی آماری بیماری آرتریت روماتوئید (ازنظر اپیدمیولوژی)، نشانه شناسی، و پیش آگهی) و مقایسه موثرتر بیماری بعمل آمده است .برای این منظور، پرونده 106 بیماری...

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

چکیده زمینه وهدف:دستها نقش مهمی در انتقال عفونت بیمارستانی دارند و بهداشتی کردن دستها به عنوان موثرترین، ارزانترین و راحت ترین روش پیشگیری از این عفونتها بشمار می رود. با توجه به اینکه اطلاعات کافی از عملکرد کارکنان بهداشتی درمانی در این زمینه در دسترس نمی باشد، لذا این مطالعه با هدف بررسی رفتار بهداشتی کردن دست ارائه دهندگان خدمات سلامت انجام شد. روش ها:در این مطالعه توصیفی 153 نفر از ارائه ده...

چکیده زمینه و هدف : پارگی لیگامان متقاطع قدامی معمولا با تغییرات حرکتی شامل کوتاه شدن طول گام ، بیشترشدن عرض گام و تغییر بیومکانیک اندام تحتانی همراه است . به دنبال این تغییرات ممکن است راه رفتن در این بیماران به منابع توجهی بیشتری نیازمند باشد . بنابراین هدف از این مطالعه بررسی تاثیر تکلیف دوگانه بر کینماتیک مفاصل اندام تحتانی حین راه رفتن در بیماران مبتلا به پارگی لیگامان متقاطع قدامی است . ر...

زمینه و هدف: سکته مغزی یکی از علل عمده از کارافتادگی و ناتوانی در مراقبت از خود است. بنابراین معرفی و توسعه روش های درمانی جدید به منظور ارتقا و تسریع مرحله بهبودی بعد از حادثه مغزی ، از لحاظ درمانی، اجتماعی و اقتصادی اهمیت زیادی دارد. لذا این مطالعه با هدف تعیین تأثیر آینه­درمانی بر دامنه حرکتی مفاصل اندام ها پس از سکته مغزی انجام یافته است .   روش بررسی: در این مطالعه نیمه تجربی تعداد 50 نفر ...