سیستم های پیشوا-پیرو از دو بخش ربات پیشوا و ربات پیرو تشکیل شده اند. ربات پیشوا فرمان های صادره از سوی انسان را دریافت می کند و از طریق الگوریتم های کنترلی، فرمان های مورد نیاز ربات پیرو را صادر می نماید. ربات های پیشوا-پیرو به دو صورت وجود دارند، استفاده از ربات پیشوایی با هندسه ی مشابه ربات پیرو، و استفاده از ربات پیشوا با هندسه ای متفاوت با ربات پیرو. نوع اول معمولا برای ربات هایی قابل استفا...

بافت هیل پد به همراه تاندون و مفاصل از بافت های نرم کلاژنی در بدن هستند که در کارکردهای مختلف فیزیولوژیک مانند راه رفتن وظیفه حمل بار بر عهده آنها است. اما طراحی و ساختار آنها دارای اصول میکرومکانیکی کاملا متفاوتی است. پس از معرفی آناتومی و ریزساختارهای بافت هیل پد، عملکرد این بافت تحت عنوان مکانیک هیل پد به طور مفصل شرح داده شده است در انتها نمونه هایی از مطالعات محققان در زمینه بررسی مکانیک ب...

پل ها به عنوان عناصر مهم و کلیدی در شبکه راه کشور نقش منحصر به فردی را به لحاظ اقتصادی ، سیاسی و نظامی ایفا می کنند و تأمین ایمنی و پایداری در هر زمان، علی الخصوص هنگام وقوع وقایع غیرمترقبه و مصیبت واری چون زلزله، از ضرورت و اهمیت بالایی برخوردار است. در حالت کلی دو روش عمده برای جذب و اتلاف انرژی های وارده در پل ها وجود دارد. یکی از این روشها استفاده از جداگر پایه و دیگری، روش ایجاد مفاصل پلاس...

هدف اصلی این پایان نامه، بالانس گرانشی پای انسان به کمک یک ارتز خارجی و به منظور کاهش توان ماهیچه ای لازم (گشتاور مورد نیاز در مفاصل) برای حرکت شخص کاربر می باشد. بالانس گرانشی غالباً برای کاهش توان مورد نیاز عملگرهای مولد حرکت (گشتاور موتورها) در ماشین های صنعتی مورد استفاده قرار می گرفته است. در طرح ارایه شده در این پایان نامه، ساختاری مکانیکی موسوم به ارتز خارجی از یک سو توسط یک مفصل مناسب به...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

بی نظمی در سازه ها از مهم ترین عوامل خرابی ساختمان ها در زلزله های گذشته به شمار می رود. از انواع بی نظمی می توان به بی نظمیِ ناشی از اختلافِ تراز در طبقات یا پی اشاره کرد. درصورتی که اختلاف تراز دو پی زیاد باشد و نتوان پی ها را با مهاری با شیب کم تر از ۱۵ درجه به یکدیگر متصل کرد، باید برای اتصال آنها از سه مهار(شناژ) افقی، قائم و مورب و یا دیگر جزئیات مورد تأیید بهره گرفت. طبق آیین نامه های مختل...

در این نوشتار، به منظور طراحی قاب های فولادی مهاربندی شده ی واگرای خمشی، با استفاده از روش انرژی به تشریح نیروهای طراحی لرزه یی پرداخته ایم. برش پایه ی نهایی طراحی با استفاده از انرژی ورودی زلزله از طیف سرعت و سازوکار تسلیم فرضی و تغییرمکان جانبی هدف فرضی و زاویه ی چرخش غیرارتجاعی تیر پیوند فرضی به دست آورده می شود. در این روش کنترل تغییر مکان جانبی سازه پس از طراحی آن براساس مقاومت ضرورتی ندار...

مفصل انعطاف پذیر با حلقه های دایره ای شکل (لرزه گیر)، یکی از مهمترین انواع مفاصل انعطاف پذیر می-باشدکه در سیستم های خط لوله کاربرد فراوانی دارد. در این تحقیق تحلیل شیکدان (تحت بارهای متغیر تکراری، رفتار سازه در نهایت الاستیک خواهد شد) بر روی این مفاصل مورد بررسی قرار گرفته است. بر اساس نظریه ملان برای محاسبه بار شیکدان در سازه ای که از مواد الاستیک- پلاستیک کامل ساخته شده باشد، اگر هر توزیع تنش...

هدف مطالعة حاضر، مقایسة هماهنگی و تغییرپذیری مفاصل اندام فوقانی در پاروکشی کایاک مردان جوان نیمه‌حرفه‌ای و نخبه بود. تعداد هشت مرد جوان کایاک­ران در دو گروه نخبه و نیمه‌حرفه‌ای قرار گرفتند. با تقسیم چرخة پاروکشی به چهار مرحلة اصلی، میانگین و تغییرپذیری فاز نسبی پیوسته برای هر مرحله محاسبه شد. نتایج آزمون تی مستقل برای هماهنگی مفاصل بین دو گروه، تفاوت بیشتر در خم‌کردن شانه و آرنج سمت چپ ...