یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

در این مقاله به منظور بررسی انتقال حرارت در پره های حلقوی از جنس مواد ارتوتروپیک و با اشکال مختلف ابتدا با استفاده از سیستم معادلات پواسون شبکه بندی مناسبی ایجاد میگردد و پس از انتقال معادلات به محیط محاسباتی به حل معادلات در محیط محاسباتی پرداخته میشود واثرات وجود چشمه حرارتی، تغییرات ضریب انتقال حرارت جابجایی و دمای غیریکنواخت پایه پره بررسی می گردد و در نهایت انتقال حرارت برای پروفیلهای مختل...

چکیده این مقاله ؛ تلاشی است برای تدوین ( نظام فضایی ) که ظرفیت برقراری ارتباطی عمیق را میان ساکنین آن داشته باشد. جامعة (مظروف معماری) امروز، بر خلاف جامعة همگن و پیوستة دیروز، دچار انقطاع شده است؛ انقطاع در دو ساحت زمان و مکان؛ انقطاع مردم از گذشتة خود(گسست نسل ها ) و از یکدیگر . انقطاعی که در حد فاصل خانواده هسته ای و مراتب وسیع تر جامعه رخ داده است. ایجاد پیوستگی، معلول جاری شدن مفهوم تدریج...

صفحه گسترده، ابزاری کاربردی برای حل مسائل جریان پایدار محبوس آب زیرزمینی است. روش کار بسیار ساده است، اما در عین حال بسیاری از شرایط جریان شامل نایکسانی، ناهمگنی، وجود منابع تخلیه و تغذیه و اشکال هندسی پیچیده را در بر می گیرد. به علاوه، چون معادلات صفحه گسترده به صورت دستی برنامه نویسی می شوند کاربر درک فیزیکی بسیار خوبی از مسأله خواهد داشت، معادلات حاکم برای شرایط جریان ناهمگن و نایکسان ایجاد ...

یکی از روش های موجود برای خنک کاری در سیستم های مهندسی، استفاده از مواد با قابلیت تغییر فاز در محدوده ی دمایی مناسب جهت خنک کاری قطعه ی مورد نظر است. این مواد که به pcm معروفند، موادی هستند با گرمای نهان بالا که معمولا برای جذب انرژی فراوان در درجه حرارت ثابت مورد استفاده قرار می گیرند و در ضمن جذب انرژی تغییر فاز می دهند. به همین منظور در این مطالعه به بررسی خنک کاری غیرفعالی که از pcm به منظو...

به کارگیری مدلی مدون برای مدیریت و کاهش ریسک ها در بستر اجرای پروژه های عمرانی نتایج سودمندی برای جلب رضایت ذینفعان پروژه به همراه خواهد داشت. تکنیک های مدیریت ریسک سال هاست که تلاش می کنند ولی اندک زمانی است که این تکنیک ها در حوزه مدیریت پروژه وارد شده است. در این تحقیق به بررسی ابعاد مدیریت ریسک و دلایل عدم اطمینان آن ها خواهیم پرداخت و سپس با بکارگیری ترکیبی از مدل های تجزیه و تحلیل که در ا...

در مهندسی پی، در صورت مواجهه با بارهای سنگین سازه ای ، کاملترین گزینه، استفاده از تلفیق دو سیستم پی گسترده و گروه شمع است که اصطلاحا به آن "پی گسترده - گروه شمع" می گویند. این نوع پی، یک سیستم ژئوتکنیکی مرکب است که شامل شمع ها، پی گسترده و خاک است. بارهای اعمال شده به کلاهک از طریق شمع ها به خاک منتقل می شود، بنابراین درنظرگیری اندرکنش بین این سه المان، لازم به نظر می رسد. در سیستم مرکب پی گستر...

از سال 1960 با گسترش علم فناوری اطلاعات و شبکه های رایانه‏ ای، توجه کاربران به اتوماسیون فرآیندها با استفاده از سیستم های کنترل تحت شبکه معطوف شده است. این سیستم ها علاوه بر امکان کنترل فرآیند ها از راه دور از طریق شبکه، دارای مزایای بسیاری از جمله کنترل و پایش وضعیت تجهیزات، کاهش سیم کشی ها و اندازه تجهیزات، کاهش مدت زمان اجرای پروژه، سادگی عیب یابی و تعمیرات، ارتباطات انسان با ماشین مناسب تر ...

با توجه به محدودیت منابع مالی، استفاده ی بهینه از مصالح حائز اهمیت است. استفاده ی بهینه از مصالح، منجر به کاهش هزینه های طرح به مقدار چشم گیری می شود. از این رو با ثابت نگه داشتن حجم مصالح مورد استفاده و تغییر پارامترهای اساسی طراحی، می توان به مدل اقتصادی تری که شرایط مورد نظر پروژه را ارضا می نماید، رسید. در این تحقیق با کمک روش اجزای محدود 3بعدی و با استفاده از نرم افزار آباکوس (abaqus) ا...

هدف این پایان نامه، بررسی نظام آهنگِ کانونی در ساخت جملات خبریِ زبان فارسی، در قالب نظریه خودواحد ـ وزنی است. این پایان نامه دارای دو بُعد آواشناختی و واج شناختی است و براساس ساخت های از پیش تعیین شده که گویشوران در شرایط آزمایشگاهی تولید کردند، تاثیر اعمال کانون بر این ساخت ها را مورد تحلیل قرار داده است. از دیدگاه آواشناختی، تاثیرات کانون به لحاظ دیرش و بسامد پایه بر روی جملات خبری ساده نشان می ...