در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

عوامل زیادی در فرآیند انتقال آلاینده­ها در رودخانه­ها تأثیرگذار هستند. از بین این پارامترها، پوشش گیاهی کمتر مورد مطالعه قرار گرفته است. به دلیل شرایط مناسب در سیلابدشت­ها از جمله رطوبت کافی و رسوبات حاصلخیز، امکان توسعه و رشد انواع مختلفی از پوشش­های گیاهی در این مناطق وجود دارد که با توجه به نوع پوشش، اثرگذاری آن­ها بر انتقال جرم متفاوت است. در این پژوهش به بررسی آزمایشگاهی تأثیر عمق جریان، چ...

پایش توزیع توان قلب رآکتور، یکی از اصلی‌ترین چالش‌ها در بهره‌برداری ایمن از رآکتورهای هسته‌ای است. تعداد و چیدمان آشکارسازهای یک سیستم پایش قلب باید به نحوی باشد تا ضمن استخراج بیش­ترین میزان اطلاعات از حالت قلب رآکتور، تا حد ممکن از گردآوری اندازه‌گیری‌های مشابه و وابسته اجتناب شود. تئوری اطلاعات از کارآمدترین روش‌های تعیین محل و تعداد بهینه ابزارهای اندازه‌گیری است. در این پژوهش، تأثیر عامل ف...

جوشکاری رایج ترین فرآیند در اتصالات فلزی بوده و در واقع پرکاربردترین روش ساخت و تولید محصولات صنعتی است، به گونه ای که نقشی کلیدی در کلیه صنایع و زیر ساخت ها ایفا می نماید. در دنیای مدرن امروز روشهای مختلفی برای ایجاد اتصال جوشی در فلزات وجود دارد. این تکنیک ها از جهات مختلف طبقه بندی می شوند که یکی از متداول ترین آن ها تقسیم بندی به دو حالت جوش های ذوبی و جوش های حالت جامد است. فرآیند جوشکاری ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

با استفاده از روش pic مسئله ناپایداری دو جریانی در پلاسما شبیه سازی شده است. زمان اجرای برنامه سری شبیه سازی و قسمت هایی که قابل موازی شدن هستند تعیین شد. سپس برنامه سری با استفاده از توابع mpi به صورت موازی درآمد. زمان اجرای برنامه سری برحسب تعداد نقاط شبکه بررسی شد و زمان اجرای برنامه موازی بر روی سه و پنج پردازنده برحسب تعداد نقاط شبکه مورد مطالعه قرار گرفت و با توجه به نتایج حاصل از آن تسری...

هدف از انجام این پروژه ارایه یک مدل دینامیکی با قابلیت تطابق بالا در شرایط پروازی مختلف برای یک بالگرد بدون سرنشین با کمک شبکه های عصبی مصنوعی است که در آن تا حد امکان از فرضیات ساده کننده روابط تحلیلی و عدم قطعیت ها پرهیز شده و از این مدل دقیق بتوان جهت طراحی خلبان خودکار استفاده نمود. در حالت کلی جهت مدلسازی سیستمهای پیچیده با کمک شبکه های عصبی نیاز چندانی به دانش قبلی راجع به سیستم نیست و ...

واردات موازی به تجارتی اطلاق می شود که در ان سوداگر کالایی را از بازار کشوری به قیمتی ارزان می خرد و سپس در بازار کشوری  دیگر به قیمتی گرانتر می فروشد این نوع تجارت در میان  بسیاری از بازرگانان کشور های در حال توسعه معمول است این سیاست مورد استقبال کشور های پیشرفته مثل ایالات متحده قرار نگرفته  و در این خصوص برنامه هایی چون اصل زوال ملی و منع واردات موازی را اتخاذ نشده و به کشور های عضو در این ...