در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...

کنترل سیستم¬های خطی تغییرناپذیر با زمان، با پارامترهای نامعین از زمینه¬های فعال کنترل بوده و تحقیقات گسترده و طولانی در این زمینه صورت گرفته است. اکنون عموما پذیرفته شده است که هرگاه خطاهای پارامتری کوچک باشند، کنترل تطبیقی با استفاده از یک مدل شناسایی شرایط مطلوب را فراهم ساخته و پایداری و مقاوم بودن سیستم را برآورده می¬کند. اما اگر خطاهای پارامتری بزرگ باشند، پاسخ گذرای سیستم¬های تطبیقی نوسان...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

هدف پژوهش حاضر بررسی شیوه حل مساله در افراد افسرده و مقایسه آن با افراد عادی و نیز بررسی نقش متغیرهای نگرانی، عزت نفس ، توان تصمیم گیری و کانون کنترل در ارتباط بین شیوه حل مساله و افسردگی بوده است . در این مطالعه تعداد 88 نفر (21 مرد و 67 زن) مورد ارزیابی قرار گرفتند. آزمودنیها شامل دو گروه بیماران افسرده (45 نفر) و افراد عادی (43 نفر) بودند. وسایل سنجش مورد استفاده در این تحقیق آزمون افسردگی ب...

در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حال...

–اخیرا، ریزشبکه های جریان مستقیم (dc) توسط برخی از محققان برای بهبود کیفیت توان و بازده انرژی پیشنهاد شده اند. آن ها به این نتیجه رسیده اند که از آن جایی که بارهای الکتریکی مدرن و منابع انرژی پراکنده به طور ذانی dc هستند، با استفاده از ریزشبکه های dc از تبدیلات اضافی ac/dc یا dc/ac جلوگیری می شود. البته، برخی دیگر از محققان، یک ریزشبکه مرکب ac/dc را برای دستیابی به بازده انرژی بیشتر پیشنهاد کرد...

عامل اصلی مطالعه ی موجودی، کسب شناخت برای مقابله با عدم قطعیت و تغییرات در الگوهای تقاضا، سازگاری با محدودیت های مربوط به مقدار قابل خرید و توزیع (مثلاً محدودیت های مربوط به حداقل مقادیری که باید خریداری شود)، و کاهش هزینه های کنترل موجودی است. بنا به ویژگی های ذکر شده، نگهداری موجودی ممکن است تبدیل به امری اجتناب ناپذیر شود؛ و چون اجرای سیاست های موجودی،هزینه هایی را در بر می گیرد، مسأله مدیریت...

در این مقاله کنترل شار حرارتی سطحی در یک جسم دو بعدی با شکل دلخواه برای دستیابی به میدان دمایی با توزیع مشخص در مدت زمان معلوم بررسی شده است. روش گرادیان مزدوج به همراه معادلة الحاقی به عنوان روشی مفید برای حل این مسئله به کار رفته است. کارآیی این روش در مورد یک پروفیل آلومینیومی بررسی و نتایح برای سه نسخه متفاوت از روش گرادیان مزدوج، فلچر-ریویز، پولاک-ریبیر و پاول-بیل، با هم مقایسه شده اند. اث...