کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

به منظور تعیین مطلوب ترین روش مدیریت علف های هرز و تراکم گیاهی در زراعت نخود آبی بهاره، آزمایشی به صورت طرح کرت های خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی در 4 تکرار در مزرعۀ آموزشی و پژوهشی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) در سال زراعی 1390-1389 اجرا شد. عامل اصلی شامل مدیریت علف های هرز در 9 سطح: 1.تری فلورالین پیش کاشت، 2. پندیمتالین پیش کاشت، 3. وجین کامل (عاری از علف هرز)، 4. ...

به کارگیری سیستم های کنترل برای محدودساختن ارتعاشات سازه یی به صورت فعال و غیرفعال در چند دهه ی اخیر مطرح شده و برخی از آن ها نیز کاربردی شده اند. در این نوشتار ضمن بررسی روش های ارائه شده برای کنترل متمرکز سازه های بلند، نسبت به تشریح مفهوم کنترل نامتمرکز و تعمیم کاربرد این ایده به مدل های سازه یی سه بعدی اقدام می شود. برای این منظور ضمن ارائه ی ایده ی تقسیم یک مدل سازه سه بعدی به تعدادی زیرسا...

پژوهش های زبان شناسیسال چهارم، شماره دوم، پاییز و زمستان 1391/2/ 1391/5/ 1391/8/ 67 - *1391تاریخ وصول: 25تاریخ اصلاحات: 26تاریخ پذیرش: 6صص 82استادیار زبان شناسی دانشگاه اصفهان[email protected]کنترل ناقص 1 در زبان فارسی*رضوان متولیانچکیدهدر این مقاله پس از ارائه ملاک هایی برای تمایز کنترل اجباری از کنترل غیر اجباری، ساخت کنترل ناقص در زبان فارسیبررسی می گردد و برخلاف نظر اکثر زبا نشنا...

امروزه، دیودهای نورگسیل آلی به عنوان منبع نور، کاربردهای فراوانی در ساخت نمایشگرها و قطعات انعطاف پذیر پیدا کرده اند. گروههای تحقیقاتی مختلفی هم در داخل و هم در خارج از کشور مشغول کار بر روی این نوع از دیودها هستند. گروههایی چون bradley در دانشگاه imperial college london، williams در دانشگاه durham انگلستان، burn در دانشگاه queensland استرالیا، موسسه تحقیقاتی phillips در آلمان، از جمله مراکزی...

میزان زیاد تبخیر از سطح آب، باعث کاهش قابل توجه استفاده بهینه از مخازن آب می‌شود. یکی از بزرگ‌ترین مشکلات آب سدها در ایران، از دست رفتن مقدار زیادی از آب از طریق تبخیر سطحی، به‌علت بالا بودن سرعت تبخیر است. در این پژوهش، کارایی گیاه عدسک آبی به‌عنوان یک پوشش دوستدار محیط‌زیست روی آب در کاهش تبخیر سطحی آب مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور، یک سیستم پایلوت طراحی شد که شامل دو حوضچه‌ شی...

سیستم ریسندگی رینگ یکی از سیستمهای معمول ومهم در بحث ریسندگی می باشد این سیستم دارای محدودیتهای خاص خود بوده ولی با توجه به تمام این محدودیتها باز جایگاه خود در مبحث ریسندگی حفظ کرده. نخ تولیدی ماشین رینگ به صورت بسته هایی به نام ماسوره تولید می شود با توجه به اینکه این نخ بلا فاصله وبدون انجام هیچ گونه فرآیند اصلاحی بر روی ماسوره پیچیده می شود اولا عیوب نخ تولیدی حذف نشده ثانیا با توجه به محدو...

خلاصه: سابقه و هدف: محدودیت عمق کیور و تاثیر آن بر میزان پلیمریزاسیون از مشکلات کار با کامپوزیتهای نوری می­باشد که عامل مهمی در شکست کلینیکی ترمیم­های کامپوزیتی است. یکی از راههای مقابله با آن استفاده از کامپوزیتهای بالک فیل معرفی شده اما تحقیقات تا کنون به نتیجه هماهنگی دست نیافته­اند لذا در این تحقیق به بررسی تاثیر ضخامت بر میزان پلیمریزاسیون سه نوع کامپوزیت بالک فیل و هیبرید در سال 1395 پردا...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....