این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

چکیده ندارد.

هدف این پایان نامه حل عددی جریان پتانسیل غیرقابل تراکم حول اجسام سه بعدی با مقاطع بیضوی تحت زاویهء حمله صفر می باشد. ابتدا شبکه ای منطبق بر بدنهء جسم از نوع (

هرساله در دنیا کارخانجات صنعتی حجم زیادی فاضلاب و مواد آلاینده تولید می کنند.بخش عظمی از این را مواد، روغنی یا امولسیون های روغنی تشکیل می دهند ، وجود آنها در پسابها باعث تخریب محیط زیست شده ، لذا باید از فاضلاب حذف گردند . یکی از روشهای حذف روغن از امولسیونهای روغنی ، روش انعقاد الکتریکی است . هدف از انجام این تحقیق مقایسه ی جریان های ac , dc و بدست آوردن ولتاژ و دمای بهینه ، تاثیر ph بر سای...

در این پایان نامه به بررسی برخی راه حل های میدان اسکالر نمایی در کیهان شناسی عالم انبساطی خواهیم پرداخت. در این راه حل ها با استفاده از کنش گرانش اینشتین که در آن یک میدان اسکالر با پتانسیل نمایی جفت شده معادلات حرکت (فریدمان و کلاین-گوردون) بدست می آیندکه با استفاده از این معادلات جواب های دقیق خاص و عمومی را بدست می آوریم. برای میدان اسکالر فانتوم که دارای ترم جنبشی منفی است این جواب ها را مح...

محمدرضا کمالی، دانشیار پژوهشگاه صنعت نفت تهران   رضا قوامی ریابی، استادیار    بیوک قربانی، کارشناس ارشد     چکیده   مطالعه حاضر بر روی 59 نمونه از خرده­های حفاری [1] سازند پابده در میدان نفتی نصرت، به وسیله دستگاه پیرولیز راک ایول 6 صورت گرفته است. نتایج ژئوشیمیایی بر این امر دلالت می‏کند که سازند پابده دارای پتانسیل هیدروکربنی ضعیف تا خوب می‏باشد. ترسیم پارامتر s1 در مقابل toc برای نمونه‏ها، ع...

برجسته سازی مرز یکی از مهم ترین مراحل و اهداف در تفسیر داده های مغناطیسی است. دو مورد از پیچیدگی های داده های مغناطیسی، ادغام اثر بی هنجاری های مجاور و قرار گرفتن دو توده با عمق ها یا خواص مغناطیسی متفاوت که ایجاد یک بی هنجاری ضعیف و یک بی هنجاری قوی در کنار یکدیگر می کنند، است. بسیاری از روش هایی که برای برآورد و برجسته سازی مرز از آنها استفاده می شود در موارد پیش گفته با مشکل مواجه هستند و نم...

853در این مقاله امکان مدلسازی ثقل در طول خطوط ترازیابی دقیق مورد بررسی قرار گرفته است . در این بررسی مشاهدات ثقلی خطوط ترازیابی درجه 1 ایران به عنوان مطالعه خاص به کار رفته و مدل های مختلفی برای مدلسازی منطقه ای میدان ثقل در طول لوپهای ترازیابی مورد آزمون قرار گرفته اند . مدل های ریاضی از نوع چند جمله ای های 4 و 8 پارامتری ، مدل جهانی با استفاده از بسط هارمونیک های بیضوی تا درجه و مرتبه 20، 180...

یک دسته از تئوری های محیط پیوسته مرتبه بالا مثل تئوری غیر موضعی، تئوری تنش کوپله، تئوری اصلاح شده تنش کوپل، تئوری گرادیان کرنش و تئوری اصلاح شده گرادیان کرنش برای مدل کردن سازه ها در ابعاد نانو و میکرو به کار برده شده اند. رفتار مکانیکی نانو صفحات گرافنی و نانو لوله های کربنی تحت یک میدان مغناطیسی توجه قابل ملاحظه ای در میان مجامع علمی را به خود جلب کرده است. ما برای آنالیز کمانش یک تک لایه صفح...