در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

1 - بررسی مقایسه ای ویژگیهای ساختار تشریحی - تکوینی گیاه مامیران بزرگ ‏‎(chelidonium majus l.)‎‏ در نواحی جنگلی و غیرجنگلی. 2 - بررسی اثر عصاره های گیاهان نواحی جنگلی و غیرجنگلی مامیران بر روند تقسیم یاخته های گیاهی در مریستم های ریشه پیاز معمولی ( خوراکی). 3 - بررسی اثر عصاره های گیاهان نواحی جنگلی و غیرجنگلی مامیران در مراحل رویشی و زایشی بر جوانه زنی بذرهای تک لپه (ذرت)و دولپه(نخود). 4 - برر...

مقدمه: با اجرای برنامه پزشک خانواده و بیمه روستایی، جلب مشارکت نهادهای محلی و مردم از طریق تشکیل هیأت امناء و جذب رابط بهداشتی مورد تأکید قرار گرفت. این مطالعه به منظور تعیین میزان جلب مشارکت نهادهای محلی در استان های شمالی ایران انجام گرفت.   روش کـار: این مطالعه از نوع مقطعی بود که در شش ماهه دوم 1391 انجام گرفت. 25% مراکز مجری طرح پزشک خانواده و بیمه روستایی در سه استان گلستان، مازندران و گی...

طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی خلاصه: الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های انواع ربات ماهی های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها و خواص مد نظر از تولید ربات ماهی، به طراحی مکانیزم و شیوه ی کنترل وایرلس نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از م...

این رساله از دوبخش نظری و علمی تشکیل شده است که در بخش نخست به شناخت مسئله واژه ی قدرت و میل به قدرت و کشش آن از یک سو و از سوی دیگر کندوکاو قدرت و نمودها و برآیندهای آن در شخصیت هایی چون پرومته، و مده آ در سه نمایشنامه و کنش و واکنش های شان یک نوع نگرش نو ازمنظر گفتمانی و حال برخوردمی شود بطوریکه از این جهت از آنها کاراکترهایی جدید ساخته می شود و آنها خودشان می شوند .دراین بخش نیز به پیدایش و ...

در این مقاله، ابتدا به نقش ترجمه و ادبیات ترجمه ای در توسعه، رشد و شکوفایی ادبیات ملی و همچنین به دیدگاه های نویسندگان و محققان بزرگ در رابطه با این مسائل اشاره شده است. اکثر نویسندگان روسیه معتقدند که بدون در نظرگرفتن ادبیات ترجمه ای ارائهء تصویری کامل از ادبیات بومی و ملی ممکن نیست، پس از آن، به تأثیر ترجمهء قرآن در مضامین اشعار تأسیا زقرا ن پوشکین اشاره می شود. در مقاله سوره هایی از قرآ...

چکیده پژوهش حاضر با هدف بررسی تاثیر فعالیت های ستاد کیفیت بخشی بر عملکرد تحصیلی دانش آموزان دوره راهنمایی شهرستان شهر بابک انجام گرفته است. جامعه ی آماری متشکل از همه ی دانش آموزان دوره راهنمایی شهرستان شهر بابک در سال تحصیلی 1389-1388 بوده است. که از آن میان نمونه ی آماری شامل 180 نفر به صورت تصادفی خوشه ای انتخاب شده اند. به منظور سنجش عملکرد تحصیلی از پرسشنامه عملکرد تحصیلی ept استفاده شده...

شرایط اقلیمی استان چهارمحال و بختیاری، از جمله وجود زمستان های سرد و طولانی، و از سویی نیاز بادام به سرمای مناسب برای سپری کردن خواب زمستانه درخت، این استان را برای تولید بادام مناسب نموده است. از آنجا که منابع آب این استان نیز محدود است، تنها راه افزایش سطح زیر کشت، بالا بردن بهره وری آب است. پس برنامه یزی دقیق تر برای استفاده بهینه از منابع آب موجود ضروری است، برای رسیدن به این امر، راه کار ک...

در پژوهش حاضر تاثیر رژیم های مختلف آبیاری و انواع کود بر مقدار محصول، کیفیت میوه، بهره وری آب، رشد و رفتار فیزیولوژیکی گیاه و خصوصیات ریشه درخت انار بررسی گردید. این پژوهش در قالب طرح بلوک های خرد شده کاملا تصادفی با سه تکرار و در جنوب ایران (نی ریز، فارس) به مدت دو سال (89-90 و 90-91) انجام شد. کرت های اصلی شامل 5 روش آبیاری کامل با 100 درصد نیاز آبی گیاه(fi)، دو روش کم آبیاری به میزان 50 درصد...

چکیده ندارد.