در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

هدف از این تحقیق بررسی خصوصیات بیودیزل تولیدی توسط کاتالیزورهای هموژن و هتروژن در شرایط معمولی و اولتراسونیک می باشد. این تحقیق نشان داد, ترانس استرفیکاسیون سبب کاهش میزان ویسکوزیته سینماتیک نسبت به روغن اولیه گردید(p

یکی از ویژگی‌های ستون‌های دوجداره‌ی فولادی پرشده از بتن (C‌F‌D‌S‌T)، وجود اثر مشترک بتن و دو لایه‌ی فولادی است. این اندرکنش تا لحظه‌یی که جداره‌های فولادی نیروی لازم محصورشدگی برای بتن را تأمین می‌کنند، وجود خواهد داشت؛ اما به محض حذف اندرکنش، یکی از جداره‌های فولادی با بتن ستون شروع به تغییرشکل‌های بزرگ خواهد کرد. شدت و سرعت تغییرشکل‌های مذکور در حضور پدیده‌ی آتش افزایش می‌یابد. در نوشتار حاضر...

در اکثر روش های متداول طراحی، خاک زیر سازه صلب فرض می شود در صورتی که در واقعیت صلب نیست. تا کنون مطالعات زیادی بر روی تاثیر اندرکنش بر پاسخ سازه صورت پذیرفته، ولی تاثیر این پدیده بر خرابی سازه چندان مورد توجه قرار نگرفته است. در این مطالعه به بررسی شاخص‏ خرابی غیر تجمعی کرزینگ که شاخص خرابی بر اساس انرژی می باشد، در سطوح شکل‏پذیری  هدف 3، 4 و 5 در قاب های خمشی بتنی 5، 7، 10، 12، 15، 18 و20 طبق...

در این نوشتار، پاسخ فونداسیون شمعی و روسازه‌ی یک ساختمان بلندمرتبه تحت بار لرزه‌یی و اثرات سینماتیکی و اینرسیال آن، به‌وسیله‌ی برنامه‌ی اجزاء محدود سه بعدی A‌B‌A‌Q‌U‌S بررسی شده است. اهداف این پژوهش عبارت‌اند از: الف(ایجاد یک مدل اجزاء محدود کاملاً یک‌پارچه از روسازه‌ی یک ساختمان بلندمرتبه، فونداسیون شمعی آن و خاک پیرامونی شمع‌ها؛ ب( انجام تحلیل دینامیکی ضمنی روی مدل ایجادشده برای ارزیابی اثرات ...

وقوع آبشستگی موضعی و کلی در اطراف پایه های پل یکی از دلایل عمده عدم پایداری این سازه ها می باشد. با توجه به هزینه های کلان احداث پل ها ارائه راه کارهای مناسب به منظور کنترل آبشستگی از مسایلی است که بسیار مورد توجه می باشد. تا کنون تحلیل های زیادی جهت تخمین عمق آبشستگی اطراف پایه های پل انجام گرفته است، ولی به علت پیچیدگی های اثرات توام و نامعین ها(غیر مطلق ها) تا کنون راه حل واحدی برای تخمین عم...