در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

عدالت فضایی از مباحثی است که در سال های اخیر در میان برنامه ریزان و جغرافیدانان اهمیت ویژه ای یافته است. ازآنجاکه خدمات عمومی شهری ساختار دهنده ی شکل و ماهیت کالبدی، اجتماعی و فضایی شهر می باشد، بی عدالتی در نحوه ی توزیع آن، تأثیر جبران ناپذیری بر ساختار، ماهیت شهر و جدایی گزینی طبقاتی محلات شهر گذاشته و مدیریت شهری را با چالش های جدی روبرو کرده است. با بررسی میران نابرابری ها در توزیع خدمات و ...

بر اساس تئوری، یکپارچگی اقتصادی در میان کشورهایی که از منافع اقتصادی و پیوندهای سیاسی مشترک برخوردار هستند می تواند به تخصیص مجدد منابع، افزایش تولید، تجارت و رفاه آنها بیانجامد. با توجه به این مسئله، کشورهای حوزه خلیج فارس می توانند با گسترش روابط اقتصادی میان خود، منافع حاصل از یکپارچگی اقتصادی را به دست آورند. این مقاله می کوشد تا تأثیر تشکیل یکپارچگی اقتصادی در کشورهای این حوزه را بر جریانه...

این مقاله سعی دارد وجهی از معماری ایرانی را فراسوی علوم محض، بازخوانی کند. نظام فضایی همان واقعیت روحانی، نقش? پنهان و زیرنقشی بود، که در نسبت با آنچه «جا» می خواندیم «همه جا» بود. نظامی که به جای آنکه «قرار گیرد»، «قرار می داد» و «استقرار می بخشید». کاربردی بودن هنر معماری، تصور خیالی و «صورت» آن را بدون توجه به وجه ملموس و کارکردیش ابترا می نمایاند. نظام فضایی به عنوان حلق? واسط وجه ملموس و غ...

در این مقاله برای جداسازی کور منابع گفتار کانولوتیو، یک روش ماسک زمان- فرکانس بر اساس مفهوم زاویه هرمیشن ارائه شده است. زاویه هرمیشن بین بردار ترکیب (خروجی میکروفون ها) و بردار مرجع محاسبه می شود. در این مقاله ابتدا دو بردار مرجع مختلف برای محاسبه دو زاویه هرمیشن متفاوت فرض شده، سپس این زوایا با استفاده از روش های k-means و fuzzy-cmeans خوشه بندی می شود. مسئله جایگشت منابع، بر اساس خوشه بندیk-m...

سابقه و هدف: روش های نمونه برداری فاصله ای مجموعه ای از روش های پرکاربرد در برآورد ویژگی های کمی جنگل به شمار می روند، اگرچه هر کدام از این روشها و برآوردکننده های مربوط به آنها با توجه به عوامل مختلف (مانند شرایط محیطی، تراکم توده و توزیع درختان) از کارایی متفاوتی برخوردار هستند. بنابراین با توجه به اهمیت روشهای فاصله ای و جایگاه آنها در برآورد ویژگی های کمی با صرف هزینه و زمان اندک، آگاهی از ...

الگوهای جوّی بر تغییرات پوشش گیاهی مؤثرند. اندکی تغییر در عناصر اقلیمی منجر به واکنش سریع گیاه و تغییر در رشد آن می‌شود. هدف این مطالعه تحلیل ارتباط پوشش گیاهی ماه می (انبوه‌ترین ماه به لحاظ پوشش گیاهی) در ایران با الگوی پیوند از دور نوسان اطلس شمالی طی ماه‌های ژانویه تا می است. بدین منظ...

یکی از مهم ترین مدل های رشد اقتصادی، مدل رشد منطقه ای است. در مدل رشد منطقه­ای، رشد هر منطقه تحت تأثیر اثرات فضایی مناطق بر یکدیگر است که این تأثیرات فضایی در قالب ماتریس همبستگی فضایی وارد مدل اقتصادسنجی فضایی می گردد. هدف این پژوهش ارزیابی تأثیر متغیر مهاجرت و متغیر دوربین مهاجرت بر رشد منطقه ای مبتنی بر فرضیه همگرایی است. مدل مورد استفاده در این پژوهش مدل پانل پویای تصادفی (dpd) با کاربرد رو...

تغییرات کاربری اراضی و پوشش زمین به عنوان یکی از عوامل مهم و مؤثر بر تغییرات محیط زیست جهانی به حساب می آیند، بنابراین درک و پیش­بینی علل، فرآیند ها و نتایج تغییرات کاربری اراضی به یک چالش عمده بر روی سطح کره ی زمین تبدیل شده است. امروزه فن آوری سنجش از دور و سیستم اطلاعات جغرافیایی، به طور مؤثر جهت شناسایی و تعیین مقدار تغییرات کاربری اراضی و اثرات آن بر محیط زیست استفاده می شوند. در مطالعه ی ...

آرایش نظام های برنامه ریزی یک کشور، نظام برنامه ریزی فضایی آن محسوب می شود. آشنایی با نظام برنامه ریزی فضایی کشورها و تجربیات آن ها امکان مقایسه وتطبیق را فراهم آورده و در نتیجه تصمیم گیری و تعیین سیستم برنامه ریزی مناسب میّسر می شود. این مقاله به مطالعه سیستم برنامه ریزی فضایی کشور پرتغال پرداخته و به علت متأثر بودن سیستم از عوامل متعدد، نخست وضعیت جغرافیایی، جمعیتی، اقتصادی، تاریخی و سیاسی آن ...