هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

هدف از این تحقیق انجام مطالعات فرآوری بر روی نمونه کانسنگ فلوریت کانسار اراء در استان مازندران است تا پارامترهای موثر بر عیار و بازیابی، شناسایی و بهینه سازی شوند و در نهایت محصول پرعیاری با حداکثر عیار و بازیابی بدست آید. نمونه اولیه دارای 60 % فلوریت به همراه کانی های اصلی کلسیت، کوارتز و گالن است. مطالعات میکروسکوپی نشان داد علاوه بر کانی های مذکور، کانی های هماتیت و کالکوپیریت و پیریت نیز د...

در این پژوهش، سازوکار بازیابی وانادیم از کان­سنگ مگنتیتی ساغند یزد به وسیله کربنات سدیم به عنوان اکسیدان و تکنولوژی فرایند فروشویی اسیدی مورد بررسی  قرار گرفت و هم­چنین تأثیر پارامترهای مختلف بر روی سینتیک انحلال وانادیم بررسی گردید. نتایج نشان داد که درجه حرارت تشویه، زمان تشویه و کربنات سدیم به عنوان عامل تشویه و هم­چنین درجه حرارت فروشویی، زمان فروشویی، اندازه ذرات کان­سنگ، غلظت اسید و نسبت ...

تحقیق حاضر با هدف بررسی امکان استحصال روی از باطله سیلیکاتی معدن تاجکوه با روش لیچینگ قلیایی و تعیین شرایط بهینه عملیاتی و پارامترهای موثر می باشد. در مجتمع ذوب روی بافق، در حدود 50 هزار تن کانسنگ مربوط به معدن سرب و روی تاجکوه دپو شده است. آنالیزهایxrd وxrf نمونه نشان داد که کانی های اصلی روی در نمونه اسمیت زونیت، ویلمیت وهمی مورفیت است و عیار روی و سرب در نمونه به ترتیب 12 % و 5 % می باشد. گا...

تحلیل عاملی یکی از فنون پیشرفته آمار چند متغییری است که در جهت دستیابی به بسیاری از هدفهای علمی و پژوهشی مانند مدلسازی ، فرضیه سازی ، رواسازی تست ها ، تشخیص پاره تست ها و فراهم ساختن زمینه اجرای سایر روشهای پیشرفته آماری مانند رگرسیون چند متغییری و معادلات ساختاری به کار می رود . اما پیچیدگی و دشواری درک ، اجرا و تحلیل عاملی موجب شده است بسیاری از کاربران بدون آشنایی با منطق زیربنایی ، محدودیته...

در این پژوهش، هدف بررسی امکان خوگیری سیانوباکتریوم lyngbya obscura  به شرایط دمایی مداوم پایین (10 درجه سانتی گراد)، افراطی پایین (انجماد) و شوک های دمایی فوق افراطی پایین (16- درجه سانتی گراد) بود. نمونه برداری از شالیزارهای استان گلستان در طی یک دوره یکساله انجام گرفت. پس از تخلیص و شناسایی، سیانوباکتریوم lyngbya obscura تحت شدت نور 2 میکرومول کوانتا بر مترمربع در ثانیه، دمای 28 درجه سانتی گر...

در کار حاضر روش طراحی معکوس گلوله-اسپاین بر روی مجرای خم 90 درجه بین دیفیوزر شعاعی و دیفیوزر محوری یک کمپرسور گریز از مرکز، در شرایطی که جریان ورودی به مجرای خم دارای چرخش می باشد، توسعه یافته است. فرآیند اصلاح هندسه با ترکیب الگوریتم طراحی معکوس و تحلیل عددی شبه سه بعدی به عنوان حلگر جریان انجام شده است. بدین منظور از نرم افزار انسیس سی اف ایکس به عنوان حلگر شبه سه بعدی استفاده و الگوریتم طراح...

پژوهش حاضر درصدد یافتن پاسخی برای این پرسش­هاست: (1) در متونِ دشوار، «پیچیدگی»­ بیشتر از نوع «واژگانی» است یا از نوع «دستوری»؟ (2) تعامل «واژگان» و «دستور» در ایجاد دشواری متون چگونه است؟ (3) آیا با استفاده از یافته­های پژوهش، می‌توان انگاره‌ای آموزشی درباره­ی نحوه­ی تعامل واژگان و دستور در ایجاد دشواری متون ارائه نمود؟ به این منظور، 5 متن نوشتاریِ اطلاع رسان از بین 30 متن موجود در کتاب «خواندن و...

یکی از مباحث مهم فلسفه دین، بحث درباره تعریف واژه دین است. در طـول تاریخِ حضـور دین در زندگی انسان، همـواره اندیشمندان و دیـن‌پژوهان درصدد ارائه تعریف صحیح دین بوده‌اند. اما به‌رغم این تلاش‌ها، تاکنون تعریفی ارائه نشده است که همه دین‌پژوهان بر آن اتفاق نظر داشته باشند. دشواری تعریف دین علل خاصی دارد که در این مقاله به آنها پرداختـه خواهد شد. در این نوشتـار ضمن بررسی مهم‌ترین رهیافت‌های ارائه‌شده...

هدفپژوهش حاضر بررسیاضطرابحالت-صفت و دشواری در تنظیم هیجان بر اساس ابعاد شخصیتی حساسیت به تنبیه و حساسیتبه پاداش بود. به همین منظور، از جامعه دانشجویان پسر دانشگاه ارومیه بر اساسنمرات انتهایی توزیع در پرسش­نامه حساسیت به پاداش و تنبیه چهار گروه دارای فعالیتبالای سیستم حساسیت به تنبیه، فعالیت پایین سیستم حساسیت به تنبیه، فعالیت بالایسیستم حساسیت به پاداش و فعالیت پایین سیستم حساسیت به پاداش انتخا...