اتوماسیون صنعتی یکی از مباحث مهم در سلول های تولیدی می باشد. این گرایش شامل استفاده از ماشین های کنترل کامپیوتری و وسایل حمل و نقل مکانیزه قطعات می باشد. در این تحقیق یکی از شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی به منظور حمل قطعات سنگین و خطرناک می باشد تا تولید در زمان کمتری انجام گیرد و از بخشی از هزینه ها از قبیل هزینه ...

از اهداف مهم و اصولی در انتخاب فرم سازه ای، علاوه بر قابلیت تحمل بارهای قائم و جانبی، توانایی کنترل تغییر شکلهای ناشی از نیروهای جانبی نظیر زلزله و باد می باشد. یکی از فرم های سازه ای مناسب برای ساختمانهای بلند قاب محیطی تودرتو مهاربازویی به همراه کمربند خرپایی است، بدیهی است که در برآوردن اهداف فوق، هزینه ها نیز باید به حداقل کاهش یابند. مدل سازی سازه یک ساختمان بلند برای آنالیز، تا حدودی به ر...

با افزایش ارتفاع ساختمان، موضوع سختی سیستم سازه ای بیش ازپیش مورد اهمیت قرار می گیرد و کنترل تغییر مکان های جانبی طبقات مشکل خواهد شد. استفاده از مهارهای بازویی در تراز های مختلف ارتفاعی ساختمان های بلند، با افزایش عمق خمشی ساختمان به واسطه انتقال مقداری از نیروهای واژگونی به ستون های پیرامونی، به عنوان راهکاری موثر در کنترل تغییر مکان های جانبی شناخته شده است. هدف اصلی این مطالعه، استفاده از م...

تحقیق حاضر با هدف بررسی و مقایسه عملکرد برخی از عضلات ناحیه کمرند شانه دوسربازویی و دلتوئید و سینه ای بزرگ و سه سربازویی ) در آزمون های کشش بارفیکس شنای سوئدی و بارفیکس اصلاح شده انجام گردید آزمودنی های پژوهش حاضر را 14پسر سالم و 12 ساله با میانگین قد 23/3+148 سانتی متر و وزن 4/2+23/39 کیلوگرم وحداکثر دارای شش ماه سابقه ورزشی تشکیل می دادند عملکرد هر یک از عضلات کمربند شانه با نصب لید و توسط جر...

ناتوانی های حرکتی ناشی از آسیب های نخاعی، یکی از بیماری هایی است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. تمرین های مستمر توان بخشی می تواند در این گونه بیماران سودمند واقع گردد. با این وجود شیوه های متداول توان بخشی، هزینه بر و نیازمند نیروی انسانی زیاد است. استفاده از روبات های توان بخشی با هدف حذف این موانع به سرعت در حال گسترش می باشد. از این رو اعمال شیوه های کنترلی مناسب که بتواند...

پیشرفت های اخیر سعی در جایگزینی روبات به جای انسان کرده است. روبات ها برای جایگزینی نیاز به یادگیری دارند. با تکامل علوم جدید هر روز روبات ها، برای رسیدن به هدف مورد نظر، بدون نیاز به نظارت انسان پیشرفت می کنند. تاکنون تحقیقات زیادی در مورد یادگیری با نظارت و یا بر اساس مدل انجام شده است. پیدا کردن راهی برای رسیدن به کوتاه ترین مسیر موجود از مکان فعلی تا مقصد در محیط ناشناخته مشکل بزرگی در راه...

در سیستم آموزشی-پژوهشی متداول، مدرس موضوعات را تشریح می کند، در حالیکه می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و جهت فراگیری قدم بقدری، نیاز به تهیه ساختاری برای هر شخص می باشد و بهترین راه حل تهیه نرم افزاری بر پایه سیستمهای چند رسانه ای می باشد که می تواند موضوعات مورد نظر را بصورت صوتی و تصویری ارائه نماید. با توجه به ماهیت انعطاف پذیر نرم افزار و سخت افزار کامپیوتر، امکا...

در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...

در این مقاله به بررسی عمر و نیز رشد ترک خستگی در تیرهای چراغ برق شکسته شده در دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان تحت بار اعمالی وزش باد پرداخته شده است. در ابتدا سعی شده تا مدل المان محدودی از سازه با در نظر گرفتن کلیه شرایط بارگذاری در نرم افزار آباکوس شبیه­سازی شود. بدین صورت که سازه متشکل از دو قسمت پایه و بازویی فرض شده  که در بازویی یک فاق با ترک اولیه در گوشه بالا سمت راست آن با طول اولیه 2 م...

موج احداث ساختمان های بلند مرتبه در دنیا، در ابتدای قرن نوزدهم میلادی آغاز گردید و این روند امروزه با شتاب بیشتری ادامه دارد. با توجه به آخرین پیشرفت های حاصل شده درتحلیل، طراحی و ساخت این سازه ها، بسیاری از ساختمان های بلند احداث شده در دهه های گذشته نیازمند بازنگری مجدد در سیستم لرزه ای خود می باشند. کیفیت پایین مصالح، ضعف روش های اجرا، خلاء وجود آیین نامه های طراحی برای سازه های بلند و ضعف د...