اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

در دهه اخیر، ساختار فراماده الکترومغناطیسی توجه زیادی را در فیزیک و جوامع مهندسی به خود جلب کرده است. فراماده ساختاری است الکترومغناطیسی با خصوصیات همگن ومصنوعی که دارای خواص غیر عادی می¬باشد. این ساختارضریب گذردهی الکتریکی منفی و ضریب نفوذپذیری مغناطیسی منفی دارد و تحت عنوان ساختار چپگرد شناخته می¬شود. ابعاد سلولی آنها از طول موج کوچکتر است. این ساختار در طبیعت یافت نمی شوند. انتشار امواج در ا...

سیستم های قدرت امروزی به علت گسترش و پراکندگی روزافزون و طرح مسائلی چون تجدید ساختار، در حال تغییر و تحول اند. با استفاده از سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر (facts)می توان کنترل پذیری و پایداری سیستم های قدرت را افزایش داد. یکی از ادوات سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر موازی همان statcom است که با استفاده از آن می توان پایداری ولتاژ، دینامیکی و گذرای سیستم قدرت را بهبود بخشید...

«چیدمان تسهیلات» مسئله یی است که به تعیین موقعیت دپارتمان ها در کف کارخانه می پردازد. رایج ترین هدف در این مسئله کمینه سازی هزینه های حمل ونقل مواد است. بیشتر محققین به چندمنظوره بودن ماهیت مسائل چیدمان اذعان دارند و بنابراین، در تعیین مکان مناسب تسهیلات در نظر گرفتنِ اهداف مختلف ضرورت می یابد. از این رو در این نوشتار با در نظر گرفتن اهداف مختلف و به کارگیری یک رویکرد چندمرحله یی ــٓشامل الگوریتم...

اصل هفتاد و سوم پیش نویس قانون اساسی به امر تجدیدنظر در قانون اساسی اختصاص داشت، لکن در جلسه بررسی و تصویب نهایی در سال 58 به دلیل شرایط زمانی این اصل به تصویب نمی رسد؛ با بروز مشکلاتی جدّی در چهارچوب نظام (قوای مقننه، مجریه، قضائیه) که ناشی از تعدد مراکز تصمیم گیری و وجود تشکیلات موازی در کشور بود، لزوم طرح اصلاحات در قانون اساسی مورد تأیید قرار گرفت، اما به علت جنگ و مسائل دیگر این امر به تأخی...

فرهنگ و تاریخ در بستری موازی حرکت می نمایند. فرهنگ وجه ذهنی تمدن و تمدن وجه مادی و عینی فرهنگ است. بستر سازی هر دو مفهوم تاریخ می باشد. بررسی تاریخ از منظر دیرینه شناسی و تبارشناسی برای تبیین آینده و آشکار نمودن ساختار پنهان حاکم بر روابط پدیده ها ‘ مورد علاقه محققین علوم سیاسی می باشد. هدف تاریخ نیل به درجة عالی انسانیت است یعنی دستیابی به وضعی که بشر به واقعی ترین مفهوم انسان به سر برد. مقاله...

در سال های اخیر، روش های تغییر شکل پلاستیک شدید، به دلیل تولید مواد فوق ریزدانه و نانوساختار و ایجاد خواص مکانیکی فوق العاده، بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. اعمال تغییر شکل پلاستیک شدید به فلز، باعث تغییرات ریزساختاری و ایجاد ساختار نانومتری در آن می شود. در این پژوهش بیلت های فوق ریزدانه و نانوساختار تیتانیم خالص، با استفاده از روش ترکیبی فشار در کانال زاویه دار مساوی (ایکپ) و اکستروژن در تعد...

در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگران...