در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

محدودیت سوختهای فسیلی همراه با مشکلات زیست محیطی، دانشمندان را به مطالعه بر روی سایر منابع تولید انرژی از جمله بیودیزل ها واداشته است. هدف از این تحقیق بررسی امکان تولید بیودیزل از چربی مغز استخوان گاو و اجزاء مختلف آن است. به منظور جزء به جزء کردن از حلال استن در دماهای   5، 15 و 25 درجه سانتی گراد استفاده شد. برای شناسایی اسیدهای چرب تشکیل دهنده چربی مغز استخوان از روش کروماتوگرافی گازی  استف...

مواد متخلخل به ویژه فوم‌های فلزی از جمله مواد نوین با کاربرد جذب انرژی و نسبت استحکام به وزن بالا اند. در مقاله حاضر رفتار شبه استاتیکی فشار محوری نمونه‌های فوم آلومینیومی تابعی سلول بسته و تیوب‌های پرشده از فوم به صورت عددی و تجربی مورد تحلیل قرار می‌گیرد. برای ایجاد مدل عددی نمونه‌های تابعی، لایه‌های مختلف مکعبی فوم آلومینیومی با چگالی‌ها و تنش‌های تسلیم متفاوت روی یکدیگر جانمایی شده است. انو...

یکی از کارکردهای مهم بورس افزایش قابلیت نقدشوندگی سهام است . اگر بازار سهام بازاری نقد و رواننباشد، انگیزه ای برای جذب سرمایه گذاری ایجاد نخواهد کرد، از طرف دیگر بازار سهام به شدت تحت تأثیرتوسعه فناوری های پیشرفته رایانه ای قرار گرفته که باعث شده حجم اعظم معاملات به صورت آنلاین )برخط(انجام پذیرد. پژوهش حاضر به تحلیل معاملات صورت گرفته در بورس اوراق بهادار تهران از منظر معاملاتپربسامد می پردازد ...

هدف: امروزه سلول‏های بنیادی خون‏ساز بند ناف به یکی از مهم‏ترین منابع سلول‏های بنیادی خون‏ساز تبدیل شده‏اند، اما متأسفانه تعداد محدود آن‏ها در واحدهای خون بند ناف استفاده از آن‏ها را در موارد پیوند مغز استخوان بزرگسالان محدود نموده است. یکی از روش‏های در نظر گرفته شده برای غلبه بر این مشکل، ازدیاد سلول‏های بنیادی خون‏ساز با استفاده از افزایش فعالیت خود تجدید شوندگی آن‏ها در محیط کشت است. چنین به...

در این پایان نامه، شبیه سازی فرآیندهای شکل دهی دینامیکی حلقه های فلزی توسط مدلهای یک بعدی بدون در نظر گرفتن تغییرشکل ها و اثرات طولی با نوشتن معادله ی حرکت شعاعی حلقه و همچنین مدل دو بعدی متقارن محوری با استفاده از اصل پایداری نرخ تغییرات انرژی و اعمال روش حساب تغییرات صورت گرفته است. بر پایه ی تئوری تغییرشکل هنکی و استفاده از مدل ساختاری توانی و رابطه ی کوپرسایموند اثرات سخت شوندگی کرنشی در نر...

در بسیاری از کاربرد ها به مفصل های یونیورسال با نسبت سرعت زاویه ای واحد نیاز است. تا علیرغم تغییر زاویه مابین محور های ورودی و خروجی، سرعت زاویه ای مقداری ثابت باقی بماند. در این تحقیق، سینماتیک دو نمونه از مفصل های یونیورسال سرعت ثابت مورد بررسی قرار می گیرد. این دو مفصل، مفصل تامسون و مفصل پرشین می باشند، که به تازگی ارائه شده اند و تا به حال هیچ گونه تحلیل تئوری برای بررسی سینماتیک این مفصله...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...