یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

یکی از مشکلات موجود در سیستمهای انتقال سیال بصورت دفنی، نبود یا مستهلک شدن نقشه های قدیمی اجرایی و یا نقشه های اصلاحی لوله کشی ها است. این مسأله در مواقعی که نیاز به تعیین دقیق محل لوله جهت تعمیرات سیستم و یا در هنگام حادثه که لازم به تعیین محل شیرها و لوله های اصلی است و در هنگام حفاریها نمایان میشود. بنابراین مکانیابی لوله های دفنی همواره مسأله مهمی در حوزه مهندسی بوده است. برای شناسایی م...

شبیه سازی مولکول دینامیکی برای ارائه یک بیان دقیق معادله تابع توزیع شعاعیسیالات شبه hfdدر گستره دمایی و رنجهای0.5 t* و0.35 ?* به کار رفته است.همچنین فشار,انرژی داخلی و حد فرکانس بالای کشیدگی برشی با استفاده از فرمولهای مکانیک اماری با پتانسیلهای دو ذره ای شبهhfdو lj برای اتم ارگون و نئون به ترتیب محاسبه شده است.اصلاحات کوانتومی برای سیستم لنارد جونز با استفاده از روش فاینمن- هیبس (fh) و ویگنر- ...

تامین انرژی الکتریکی بصورت پیوسته و با کیفیت بالا از اهمیت ویژه ای برخوردار است. پستهای فشارقوی نقش عمده ای در ساختار و عملکرد شبکه های انتقال انرژی دارند. سیستم کنترل و نظارت در پستهای فشار قوی وظیفه برقراری ارتباط سیستم بهره برداری و کنترل شبکه را با تجهیزات فشار قوی برقرار می کند. دریافت، پردازش ، نمایش و انتقال اطلاعات مربوط به سیستم فشار قوی و اعمال فرامین کنترلی به تجهیزات شبکه قدرت از جم...

سیستمهای مدیریت کیفیت بعنوان زیر مجموعه ای از رویکرد مدیریت کیفیت جامع ، امروزه به فراوانی در سازمانها و شرکتهای مختلف مورد استفاده قرار گرفته اند . از سویی تغییرات شتابان و روز افزون محیط هر شرکتی را وادار میسازد تا برای بقاء ، به شیوه ای مناسب به تغییرات محیطی پاسخ دهد. در این پژوهش سعی شده است تا رابطه بین امکان اجرای استراتژی های 4 گانه حاصل از تحلیل swot ( تهاجمی – رقابتی- محافظه کارانه – ...

تقاضا برای ارائه خدمات بی سیم در حال افزایش است. راه اندازی سرویسهای جدید بی سیم نیازمند پهنای باند خالی در طیف الکترومغناطیس است. اندازه گیری های انجام شده از طیف الکترومغناطیس نشان می دهد که پهنای باند لازم برای تخصیص به سرویسهای جدید بی سیم کاهش محسوسی یافته است. برای حل این مشکل محققان ایده ای به نام رادیو شناختگر را مطرح کردند. در این طرح سرویس های جدید بی سیم به عنوان کاربران ثانویه از طی...

در سال های اخیر توابع و چند جمله ای های متعامد در حل مسائل مختلف مانند کنترل بهینه، تجزیه و تحلیل سیستم ها، شناسایی سیستم ها و. . . مورد توجه و استفاده قرار گرفته اند. هدف از استفاده از این توابع و چند جمله ای ها، تبدیل دینامیک سیستمهای مختلف به معادلات جبری می باشد. در این پایان نامه کنترل بهینه سیستم های غیرخطی با استفاده از عملگرهای انتگرال، ماتریس عملگر حاصلضرب برای موجک لژاندر و سری لژان...

در این تحقیق ، مدلی با هدف یکپارچه سازی سطوح تصمیم گیری زنجیره تأمین، بر پایه ادغام ساختارهای تولید و توزیع، با رویکردی مطابق با دنیای واقعی گسترش داده شده است. بدین منظور مدل ریاضیاتی از نوع برنامه ریزی خطی عدد صحیح آمیخته متشکل از سه سطح کارخانه، مراکز توزیع و مشتریان در حالت چند محصولی و چند پریودی بررسی شده که شامل هر سه سطح تصمیم گیری استراتژیک، تاکتیکی و عملیاتی می باشد. با توجه به شرای...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند. در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات...

این تحقیق در نظر دارد پتانسیلها و قابلینهای تئوری زبانشناختی نحوی کاربردی را با نشان دادن رابطه بین باقیمانده معنایی قطع شده و اجزای نخستین جمله نشان دهد. این تئوری نگاهی به زبان است که ابزار تحلیلی فراوانی برای نشان دادن پتانسیلها و قابلیتهای عمیق خود در اختیار دارد. این ابزار تحلیلی به محقق نگاهی تیزبینانه و عمیق میدهد تا بتواند انواع کلام و متون را مورد مطالعه قرار داده و جنبه های مختلف آنها...