در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

بیماران مبتلا به آسئتوآرتریت داخلی زانو، با توجه به درجه بیماریشان، ممکن است دارای سینماتیک راه رفتن متفاوتی نسبت به افراد سالم باشند که اغلب این تغییرات در صفحه فرونتال نمایان می شود. هدف از انجام این مطالعه، مقایسه سینماتیک مفاصل اندام تحتانی در صفحه فرونتال، میان افراد غیرمبتلا و مبتلا به آستئوآرتریت داخلی زانو با درجات خفیف و متوسط حین راه رفتن بوده است .آنالیز راه رفتن در سه-بعد و بر روی 2...

تماشاگر سینما از سایت های فیلمیک که به صورت سکانسی از جلوی چشمانش می گذرند، یک مسیر در ذهن خود ایجاد می کند، بر روی این مسیر خیالی حرکت می کند، و از میان فضا های متنوع و در زمان های متفاوتی گذار می کند. در تجربه فضای معماری نیز، ناظر متحرک دست به یک سازمان دهی ذهنی از فضاها می زند و آن ها را در یک سکانس مونتاژی تجربه می کند. در الگوی معماری پرومناد، «حرکت ناظر» به مثابه مهم ترین مولفه در ادراک ...

این مقاله به بررسی روش های موجود برای تعیین موقعیت خطوط همزمان پیمایش در جریانهای همگرا در مقایسه با روش تحلیلی موج سینماتیک اختصاص یافته است و سعی دارد تا به جای استفاده از روش های تجربی مرسوم، روشی بر مبنای تئوری حرکت امواج را مطرح نماید. مؤلفین در تحقیقات قبلی خود در بررسی جریانهای موازی نشان داده اند که بسیاری از روش های موجود، با فرض تناسب زمان تعادل با توانی از فاصله نقاط تا خروجی حوضه، ...

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

هدف از این پژوهش بهینه سازی سیستم های تعلیق یک خودرو سواری با استفاده از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک می باشد. لازمه بهینه سازی هر سیستمی شناخت کامل آن و عوامل و پارامترهای تأثیر گذار بر آن است. به همین دلیل ویژگیهای سیستم های تعلیق، انواع و اجزای آن و همچنین نقش آن در رفتار دینامیکی خودرو، بطور مشروح بیان گردیده است. خودرو مورد بررسی در این پژوهش، یک سواری کلاس متوسط می باشد که برای انجام فرا...