گسسته سازی مسئله در بسیاری از روش های بدون شبکه به معادلات انتگرالی منجر می شود، که حل آنها نیازمند انتگرال گیری عددی و معرفی نقاط گوس و وزن های مربوط همراه با شبکه بندی است. اما در میان این روش ها، روش بدون شبکه ی کمینه ی مربعات گسسته می تواند مراحل انتگرال گیری برای محاسبه ی ماتریس ضرایب را حذف کند و در عین سادگی، دقت بالا، و هزینه ی محاسباتی پایین، در مفهوم واقعی بدون شبکه باشد. هدف از این پ...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیس...

این پایان نامه معادلات لیاپانوف تعمیم یافته و همچنین کاربرد این معادلات را در پایداری سیستمهای توصیفی بررسی می کند.

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

شناسایی و تفکیک کشتی ها توسط سیگنال های دریافتی توسط میکروفون های درون آبی (هیدروفون ها)، بهویژه در بندرها تجاری پررفتوآمد، می تواند کاربردهای زیادی در مدیریت ترافیک در بندرها داشته باشد. بااینحال شناسایی و کلاسه بندی خودکار سیگنال های آکوستیکی دریافتی از سیستم سونار غیرفعال به علت تغییرات زیاد مشخصه های زمانی و فرکانسی سیگنال (حتی در شرایطی که سیگنال ها از یک منبع واحد دریافت شده باشند) مسئله ...

چکیده: امروزه اتومبیل های پیشرفته مجهز به سیستم پارک هوشمند می باشند و به تدریج سایر اتومبیل ها نیز به این سیستم مجهز خواهند شد. تاکنون روش های متعددی برای پارک هوشمند اتومبیل از جمله کنترل کننده های فازی ارائه شده است. کنترل کننده های فازی ارائه شده علیرغم سادگی و سرعت محاسبات، از پایداری و عملکرد مطلوب برای این سیستم برخوردار نبوده است. لذا در این مقاله کنترل کننده فازی مود لغزشی زمان گسسته ب...

در این پژوهش دوره های زمانی بروز رکود تورمی در اقتصاد ایران طی سال های 1358 تا 1392 بر پایه روش denhann & summer (2004) برآورد می شود. سپس، بر پایه الگوی berthold & grundler (2012) عوامل مؤثر در بروز رکود تورمی در قالب رگرسیون داده های شمارشی، تخمین حداکثر برآورد کننده پوآسن، دوجمله ای نرمال، دوجمله ای منفی، تخمین های سانسور و حداقل مربعات معمولی برآورد شده است. نتایج گویای آن است که اولاً، با ت...

سیستم حمل و نقل اتوبوسرانی درون شهری یکی از مهمترین اجزای سیستم حمل و نقل عمومی را تشکیل می دهد. عدم تحقق برنامه های زمان بندی از قبل تعیین شده به دلیل اختلال در این سیستم، زمانهای انتظار طولانی مسافران در ایستگاه ها، پر بودن اتوبوس هنگام ورود به ایستگاه ها، زمانهای غیر مفید صرف شده به دلیل توقفهای طولانی در ایستگاه ها و هزینه های سیستم حمل و نقل از جمله مهمترین مشکلاتی است که این سیستم حمل و ن...

کنترل موقعیت موتور dc کاربردهای وسیعی در صنعت، خصوصاً در مکاترونیک دارد. روش پیشنهادی از دو مرحله تشکیل شده است. در مرحله اول با روش طراحی مجددکنترل کنندۀ زمان ـ پیوسته به کنترل کنندۀ زمان ـ-گسسته تبدیل می شود. ورودی کنترل زمان ـ گسسته مانند انواع سیستم های کنترل دیجیتال، یک رشته پالس پیوسته بصورت تکه ای ثابت با دامنه متغیر و پهنای ثابت یا متغیر می باشد. مرحله دوم تبدیل ورودی کنترل به pwm (مدولا...