در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

ازجمله مهمترین مسائل در هر جامعه ای نگرش به مقوله های ارزشی چون عدالت و آزادی است . آزادی و عدالت همواره جز شعارهای اساسی انقلاب اسلامی بوده اند. تحولات بعد از 2 خرداد مقوله آزادی را در کانون مباحث و گفتگوها قرار داد. به علت وجود نابرابری در عرصه های گوناگون و تشدید فاصله طبقاتی معضلات متعددی دامنگیر جامعه شده و مساله عدالت و طرق دستیابی به آنرا در ردیف حیاتی ترین مسائل جامعه ما قرار داده است ....

تهران به عنوان یکی از آلوده ترین شهرهای جهان شرایط خوبی را فراهم آورد تا اثرات آلودگی حاصل از وسایل نقلیه بر روی رشد شعاعی گونه کاج الداریکا (Pinus eldarica) مورد بررسی قرار گیرد. حلقه های رویشی (Cores) درختان از سه رویشگاه، میدان آزادی با آلودگی هوای زیاد، پارک های چیتگر و سرخه حصار عاری از آلودگی (رویشگاه های شاهد) به وسیله مته سال سنج نمونه برداری شدند. غلظت فلزات سنگین سرب (Pb)، منگنز (Mn)،...

روش های بسیاری برای حذف لکه های نفتی از آب استفاده شده اند. اصلاح شیمیایی با استفاده از عوامل پراکنده ساز عمده ترین روش پاک سازی مورد استفاده است، چون باعث معلق سازی ذرات نفتی گشته و تأثیری مثبت بر تجزیه زیستی نفت خام می گذارد. بسیاری از انواع پراکنده سازها دارای مشکل سمی بودن، یا عدم تجزیه پذیری زیستی اند. در این پروژه، به مقایسة اثر بخشی و میزان تجزیه پذیری دو پراکنده ساز پارس1 و پارس 2(ساخته...

هدف پژوهش حاضر مطالعه تطبیقی عناصر فراداده ای نرم افزار های کتابخانه دیجیتالی پارس آذرخش و سیمرغ با عناصر فراداده ای استاندارد دابلین کور و مارک21 است. این پژوهش از نوع کاربردی است و به روش پیمایشی- تحلیلی انجام شده است. در این پژوهش از دو سیاهه وارسی و مصاحبه با سوالات باز استفاده شده است. با توجه به یافته های پژوهش، مشخص شد که دو نرم افزار کتابخانه دیجیتالی پارس آذرخش و سیمرغ از طرح فراداده ا...

دیدگاه های قرآن و لیبرالیسم غربی در مورد »حق آزادی« به صورت تطبیقی مورد نقد و بررسی قرار گرفته است. دست یابی به آزادی و رهایی از قیدها و محدودیّت ها، یکی از پرشورترین آرمانهای بشر به شمار می آید. از این رو، در مکاتب مختلف تعاریف گوناگونی را بهع دنبال داشته است. لیبرالیسم غربی - مکتب رهایی - در تعریف آزادی با تأکید بر دیدگاه های »رفتارگرایانه«، دچار محدود نگری شده و دو بعد آزادی را »ارتباط انسان ...

 اجرای طرح‏های بزرگ صنعتی که امروزه با توجه به پیشرفت‌های صنعتی و تکنولوژیکی به سرعت تحقق می‏یابند حامل تغییر و تحولات فزاینده‌ای در سطوح اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی خواهند بود. و از طرف دیگر این تحولات معمولاٌ همسو و هماهنگ با تغییرات صنعتی صورت نمی‏پذیرد. این پژوهش در مورد اثرات اقتصادی و اجتماعی تاسیسات و پروژه­های پارس جنوبی بر ساختار روستاهای شهرستانهای جم، دیر وکنگان استان بوشهر می­باشد. پژو...

چکیده آزادی واژه مقدسی است که با توجه به اهمیت و نقش آن در طول تاریخ همواره مورد توجه قرار گرفته و از زمان معاصر نیز اهمیت و جایگاه ویژه ای پیدا کرده است به نحوی که اکثر جوامع بشری به آن افتخار می کنند و خود را طرفدار و برپاکننده آن می دانند. این واژه در طول تاریخ، مقوله ای بحث برانگیز بوده و دغدغه خاطر بسیاری از اندیشمندان را فراهم آورده است. بدون شک، «زمینه و زمانه» سیاسی، اجتماعی و فرهنگی ...