فرکانس ارتعاش در سیستم های دینامیکی، بیانگر رفتار آن در اثر اعمال نیرو های خارجی می ـ باشد. این کمیت، تابعی از اینرسی جرم، الاستیسیته آن، میزان استهلاک مدل در سیستم تحت ارتعاش می باشد. در سیستم های ارتعاش غیر خطی عامل ارتعاش اجباری بر روی فرکانس ارتعاشی موثر می باشد. عواملی نظیر وجود ترک های باز، تغییرات ابعادی جسم، تغییرات در خواص مواد در جسم ارتعاشی و وجود عواملی دیگر نظیر میدان های مغناطیسی،...

در این تحقیق، مدل سازی و طراحی سیستم جستجوگر ژیروسکوپ آزاد با عملگر الکترومغناطیسی، در مد پویش، مورد بررسی قرار گرفته است. سازوکار این جستجوگر دارای یک روتور مغناطیس دائمی است که دارای تقارن دوقطبی مغناطیسی است. ابتدای بحث در مورد مدل سازی دینامیکی سازوکار جستجوگر در دو روش نیوتن و لاگرانژ به همراه مدل سازی اثر طوقه های جستجوگر و گشتاور مغناطیسی بر روی روتور مغناطیس دائم است و سپس برای انجام رد...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...

بررسی­ها و تحقیقات در مورد رخداد انفجار در داخل مخزن سدها و تأثیر آن بر رفتار دینامیکی چنین سازه­هایی، با شروع جنگ جهانی دوم و پیدایش نیازهای اساسی برای تحقیق در این حوزه، ضرورت تحقیق در زمینه پدافند غیر عامل را گسترش داد. در مقاله حاضر پدیده انفجار داخل مخزن سد بتنی وزنی با استفاده از نرم­افزار اجزای محدود Abaqus بررسی گردید. در این بررسی دو مدل متفاوت از نظر هندسه و مشخصات مصالح برای سازه سد ...

هدف این تحقیق شناخت رابطه بین سرمایه فرهنگی و ابعاد مختلف آن و گرایش به مد است و اینکه دختران و پسران از این لحاظ چه تفاوتی با هم دارند؟ برای پاسخ به این سوال جوانان شهر شیراز به عنوان جامعه آماری انتخاب شدند. در ابتدا با انجام مصاحبه اکتشافی اطلاعاتی به دست آمد، سپس با نمونه گیری سهمیه ای و با استفاده از روش پیمایش و تکنیک پرسشنامه، اطلاعات مورد نیاز از 435 نفر از جوانان گرفته شد. متغیرهای مست...

مد یک نهاد اجتماعی است یعنی شبکه ای از روابط اجتماعی که متضمن ارزشها و هنجارهاست و نیازی را برآورده می کند، مدگرایی حاصل زندگی انسان معاصر نیست . بلکه در تمام دوران زندگی بشر بوده و هست و خواهد بود. اما جوانان و نوجوانان بنا به مقتضیات سنی و نیازهای گوناگونی که دارند در برخی از قلمروها همچون لباس و آرایش ظاهری بیشتر از دیگران در معرض جریان مدگرایی قرار می گیرند. در این تحقیق با هدف شناخت خرده ف...

سرعت تراشه های vlsi توسط تاخیر سیگنال در خطوط اتصالات میانی به شدت محدود می شود. بررسی ساده نشان می دهد که بهبود اساسی سرعت امکان پذیر می شود وقتی که از روش سیگنال رسانی مد جریان بجای سیگنال رسانی مد ولتاژ رایج استفاده کنیم. ویژگی این روش این است که از مدارات مد جریان با مقاومت کم برای کاهش حیرت آور سطح امپدانس و نوسان ولتاز روی اتصالات میانی استفاده می شود. این امر به کم شدن تاخیر و توان در مد...

یکی از ویژگیهای منحصربه فرد دنیای امروز وجود ارتباطات وسیع و گسترده ی انسانی است.گسترش وسایل ارتباطی سبب رویارویی انسان با اطلاعات گوناگون و متنوع از محیط های مختلف شده است که نتیجه و پیامد آن بر روی تمام جوانب زندگی انسان امروز تاثیرگذار بوده است. ازجمله این وسایل ارتباطی، ماهواره ها هستند، در این میان شبکه های ماهواره ای از مهم ترین ابزار ترویج ارزش های فرهنگی در گستره جوامع می باشند.امروزه گ...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...