هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

چکیده ندارد.

بهینه سازی فرآیندی است که با در نظر گرفتن اهداف و محدودیت های مد نظر، بهینه ترین حالت ممکن را پیشنهاد می­دهد تا سیستم مورد نظر بتواند در بهینه ترین حالت ممکنه به فعالیت ادامه دهد. یکی از شرایطی که عموما واحدهای صنعتی مختلف با آن روبه رو می باشند، یافتن بهترین مسیر برای انتقال کالاهای تولیدی به بازار مصرف است تا از میزان هزینه ها و زمان مصرفی کاسته شود. روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک یکی از روش ه...

در تونل‌هایی که با D.S.TBM ساخته می‌شوند، حفاری و سگمنت‌گذاری به صورت همزمان انجام می‌شود. از مهم‌ترین فواید این نوع پوشش می‌توان به کنترل کیفیت بتن در کارخانه‌ی تولید سگمنت و نصب سریع و دقیق رینگ توسط TBM اشاره نمود؛ اما باید در نظر داشت که خرابی‌های زمان ساخت و همچنین لب‌پریدگی (Stepping) و پله‌شدگی (Spalling) که از نقایص زمان نصب هستند، سبب کاهش کیفیت نصب پوشش نهایی تونل می‌شود. بررسی علل و ...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

در سیستم یک جسم پرنده فاکتورهای بسیاری وجود دارند که می توانند بهینه شوند به عنوان مثال از این فاکتورها می توان به شکل ظاهری جسم پرنده، آب و هوای محل پرواز، زمان پرواز و غیره اشاره کرد. اما یکی از موضوعاتی که در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققین این امر قرار گرفته است، بهینه سازی مسیر اجسام پرنده می باشد. بهینه سازی مسیر یکی از عواملی است که می تواند در کاهش تلفات انرژی نقش بسزایی داشته ...

امروزه جاده­سازی بدون رعایت ملاحظات زیست­محیطی بنابر اعلام سازمان حفاظت محیط زیست، از عوامل کاهش مساحت جنگل های کشور معرفی شده است. معادن به دلایل مختلف به ویژه به دلیل نیاز به احداث جاده­های دسترسی متعدد به نقاط مختلف یک معدن، یکی از عوامل جدی آسیب به منابع طبیعی و جنگل­ها محسوب می­شود. به همین دلیل در طراحی معادن، بهینه­سازی جاده­های دسترسی در یک محدوده معدنی به طوری که کمترین آسیب در منابع ط...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

این پایان‏نامه به بررسی دیدگاهی نو در حل مسائل کنترل بهینه پرداخته ‏است. بر‏اساس تئوری کنترل بهینه، ابزارهای ریاضی هوشمند و ارائه‏ی الگوریتمی نو بر مبنای توابع متعامد در فضای هیلبرت این تحقیق توانسته است مسائل کنترل بهینه غیر خطی را پوشش دهد. انتقال مداری بهینه‏ی فضاپیمای تراست?کم از اهمیت ویژه‏ای در حوزه‏ی طراحی ماموریت‏های فضایی برخوردار است. لذا این تحقیق بر اساس الگوریتم نو و خلاقانه‏ی خود،...

لرزش هایرشته حفاری از عوامل مهم فرسایش زودهنگام تجهیزات رشته حفاری و ناکارآمدیآن هامی باشد.فرسایش رشته حفاریدلایل فراوانیمی تواند داشته باشد، که یکی از دلایل عمده آن، لرزش های پیچشی است.یکی از مهترین انواع این لرزش های پیچشی، ارتعاشات چسبش- لغزش است، که به سبب وجود اصطکاک زیاد بین مته حفاری و سازند و یا حتی رشته حفاری و سازند، ایجاد خواهد شد. فرسایش به وجود آمده از طریق این ارتعاشات پیچشی، هم ا...