ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

در این پایان نامه، معادلات حرکت ذره در یک محیط الاستیک ناایزوتروپیک جزئی تحت تنش به دست آمده اند. این معادلات ، معادلات غیرخطی با مشتقات جزئی و برحسب 27 متغیر از گرادیانهای تغییر شکل می باشند. بنابراین در کاربردهای عملی نمی توان از آنها استفاده کرد. از آنجا که جابجایی ذرات ترکیبی از یک قسمت دینامیکی بسیار کوچک و یک قسمت استاتیکی محدود می باشد، بنابراین برای خطی سازی معادلات حرکت از بسط تیلور حو...

چکیده زمینه و هدف: این مقاله، مدل عددی سه بعدی بر اساس حل معادلات حاکم ناویر استوکس و پیوستگی جهت پیش‌بینی حرکت لکه نفتی ناشی از حادثه ریزش اتفاقی در ناحیه بین جزیره خارک و بندر بوشهر واقع در سواحل شمالی خلیج فارس را معرفی می کند. روش بررسی: در این مدل با کمک معادله غلظت، مدل سه بعدی حرکت ذرات نفت در ستون آب به دست می آید. در فرمول­بندی مدل از تقریب بوسینسک به صورت معادلات لیپس استفاده شده است....

  با توجه به مبنای هستی­شناختی و معرفت­شناختیِ «رئالیسم شبکه­ای» که پدیده­ها را دارای وجود استقلالی از فاعل شناسا و قابل کشف و دارای ابعاد، سطوح، لایه­ها و زوایای مختلف- هم در اصل وجودشان و هم در ظهور و بروزشان- می­داند، روش موجّه برای کشف حداکثری از واقعیت­ها چیست؟ فرضیة مؤلف در پاسخ به این مسئله چنین است: «روش تحقیقِ شبکه­ای که مبتنی بر گسترۀ شبکۀ هستی و معادلات حرکت در این شبکه است، روش م...

در این پایان نامه مفهوم جدیدی از غالب هم توزیعی که جهت تحلیل حرکت شبکه معادلات دیفرانسیل جزئی برای شبیه سازی عددی معادلات واکنش انتشار انفجاری مورد استفاده قرار می گیردمعرفی می گردد. تئوری و نتایج عددی نشان می دهد زمانی روش حرک شبکه می تواند دارای عملکرد مثبت باشد که معادلات حرکت شبکه بکار برده شده غالب هم توزیعی باشد و غالب هم توزیع بودن را با استفاده از تحلیل ابعاد می توان مورد بررسی قرار دا...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهوارة زمین‌آهنگ در فاز انتقال مداری به‌طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون‌ها، سرعت‌های زاویه‌ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه‌گیری‌ ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ...

دراین مقاله کوشش هائی که تاکنون برای حل معادلات حرکت مایع بر روی دیسک گردان بعمل آمده دوره شده و روشی را که مارشال و همکارانش برای مایعات نیوتنی بکار برده اند برای آن دسته از مایعات غیر نیوتنی که از قانون توان تبعیت میکنند تعمیم داده شده است .بمنظور بدست آوردن رابطه ای برای ضخامت فیلم برحسب شعاع ،معادلات دیفرانسیل حاصل به روش Runge-kutta بکمک کامپیوتر IBM370/115 دانشکده صنعتی (پلی تکنیک تهران...

انگیزه های متعددی در گسترش آنالیز هندسی تصادفی نقش داشته است. یکی از آشکارترین آنها این است که محیط زندگی دستگاههای دینامیکی تصادفی همچون دستگاههای دینامیکی عادی، خمینه ها هستند. برای مثال کارهای پرن مربوط است به حرکت براونی روی گروههای دروان. فرآیندهای نفوذ ونیمه مارتینگل ها موجب ظهور اشیاء هندسی مرتبه دومی می شوند که کا را به هندسه های ریمانی و زیرریمانی می کشاند. در واقع ارتباط نزدیکی بین مع...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...