ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

در این مطالعه از روش رسوب ایزوالکتریک(IEP) جهت استخراج پروتئین از دو تیپ نخود دسی( واریته کاکا) و کابلی(واریته ILC-6262) استفاده شد. به این جهت از pH:9.5 و نسبت 1 به 10 (پودر نخود/آب) در دمای 25 درجه‌ی سانتیگراد برای نخودها استفاده شد. محتوای پروتئین برای نخود دسی 24/0±52/20 و برای کابلی 15/0±71/16w/w  بود. استخراج پروتئین در فرآیند رسوب ایزوالکتریک %7/62-7/73w/w  بود. میزان حلالیت پروتئین نخود...

مهاربند دروازه ای از جمله بادبندهای ابتکاری رایج می باشد که در کشور ما مورد استفاده قرار می گیرد. این بادبند در مقایسه با مهاربندهای هم محور ضربدری به دلیل فضای بازتر معماری مورد توجه بیشتر قرارگرفته است، ولی این نوع مهاربندها از سختی کمتری برخوردار هستند و تمایل بیشتری به کمانش خارج از صفحه دارند. این مقاله یک سیستم جدید اصلاحی مناسب به خصوص برای بهسازی لرزه ای سازه های فولادی دارای مهاربند در...

مطالعات انجام شده در طی چند دهه گذشته بر روی رفتار مهاربندهای خارج محور نشان دهنده عملکرد مناسب این سیستم در برابر بارهای لرزه ای است. ولی به علت تغییرشکلهای زیاد عضو پیوند در زلزله ها و مدفون بودن این عضو در سقف ، برای تعویض آن با مشکل مواجه می شویم .علاوه بر سیستم مهاربندی خارج محور ، مهاربند زانویی نیز از استهلاک انرژی مناسبی در برابر بارهای لرزه ای برخوردار است ولی با این تفاوت که تعویض عضو...

ارائه اتصال غیر مستقیم مهاربند با ایجاد طوقه فولادی در نزدیکی چشمه اتصال و مدل مناسب که بتواند که بتواند رفتار بتن آرمه را نشان دهد بسیار مهم است .این اتصالات مدل سازی شده توسط نرم افزار تحلیل اجزا محدود ansysمورد آنالیز قرار گرفت.

هدف از این پژوهش تعیین نقش سبک های یادگیری در تبیین خودکارآمدی دانش آموزان دوره متوسطه بود. نمونه آماری 300نفر از دانش آموزان با استفاده از روش نمونه گیری چند مرحله ای انتخاب شدند. داده ها ی پژوهش با استفاده از پرسشنامه سبک های یادگیری کُلب (lsi) با چهارسبک(همگرا، واگرا، جذب کننده و انطباق یابنده)و پرسشنامه خودکارآمدی عمومی شرر (sgses) جمع آوری شد. داده ها بااستفاده از آمار توصیفی و استنباطی(آزم...

در این نوشتار با ایجاد سوراخی در صفحه‌ی اتصال چند نمونه مهاربند قطری، سعی در تأمین شکل‌پذیری و بهبود عملکرد لرزه‌یی قاب شده و عملکرد نمونه‌ها با انجام تحلیل استاتیکی و دینامیکی غیرخطی با استفاده از نرم‌افزار اجزاء محدود A‌B‌A‌Q‌U‌S بررسی شده است. جهت جلوگیری و یا تعویق کمانش در اعضاء مهاربندها، سوراخ‌هایی روی صفحات اتصال به نحوی طراحی شده است که قبل از رسیدن مهاربند به بار بحرانی کمانشی خود، به...

مهاربندها از ابتدایی‌ترین سامانههای باربر جانبی هستند که برای مقابله با بارهای ناشی از زلزله و باد ابداع شده‌اند. در ابتدا از این سیستم بصورت بسیار ساده‌ای استفاده می‌گردید اما با پیشرفت علم و شناخت معایب و توجه به مسائل اقتصادی، نوع مهاربندها تغییر نمود و این تغییرات سبب بوجود آمدن پیچیدگی‌ها و مشکلات جدیدی شد. با شناخت بیشتر رفتار و روش عملکرد مهاربندهای ساده، استفاده از آنها افزایش یافت اما ...

امروزه با افزایش حملات تروریستی در نزدیکی اماکن شهری، طراحی ساختمان ها در مقابل بار های ناشی از انفجار به خصوص در برخی ساختمان های حساس و شریان های حیاتی مورد توجه ویژه ای قرار گرفته است. هنگامی که یک انفجار رخ می دهد، انتشار امواج در فضا می تواند منجر بروز خسارات شدید در سازه و به خطر افتادن جان افراد  شود. با توجه به اینکه سازه های فولادی موجود به طور معمول بر اساس بارهای ثقلی و لرزه ای مورد ...

مسئله استفاده از خاکهای واگرا در ساختمان هسته ناتراوای سدهای خاکی از جمله مسائل فنی بسیار مهمی است که اخیرا بدان توجه شده است. محدودیت تحقیقات در زمینه فیلتراسیون خاکهای واگرا و اختلاف بین معیارهای محدود توصیه شده در مراجع رسمی مطالعه و تحقیقات در این زمینه را ضروری می سازد. بر این اساس جهت طراحی فیلتراسیون اقتصادی و درشت دانه تر که با معیارهای پیشنهادی برای خاکهای غیر واگرا نیز سازگار داشته با...